【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种目标图像预测方法、存储介质、车载设备及车辆。
技术介绍
1、在现有的车辆视觉环境处理方法中，需要对采集的畸变图像进行预处理，去畸变、平展、剪裁后送入模型。但是这种处理方法会减少获取的图像信息，缩小视野。在获取车辆周围视觉信息时，存在前向的感知易存在盲区，不同类型的相机采集的特征之间无法共同提取并融合的问题。
2、因此，需要一种能够有效获取图像信息，融合不同种相机的特征并强化盲区感知能力的检测方法。
技术实现思路
1、本申请主要提供一种目标图像预测方法、存储介质、车载设备及车辆，以解决图像信息获取残缺，不同相机特征不能融合且前向视觉感知能力弱的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标图像预测方法，包括：将至少一张非畸变图像与至少一张畸变图像堆叠后输入特征提取器，得到预设层数的特征图，所述非畸变图像和所述畸变图像来源于不同类型的相机；获取以自车为中心的预设范围内的鸟瞰图查询向量；将所述鸟瞰图查询向量投...
【技术保护点】
1.一种目标图像预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述将所述鸟瞰图查询向量投影回所述特征图，以形成鸟瞰特征图，包括：
3.根据权利要求2所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述相机类型包括鱼眼相机；
4.根据权利要求2所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述获取所述鸟瞰图查询向量在对应的相机坐标系下的归一化坐标平面，包括：
5.根据权利要求1所述的目标图像预测方法，其特征在于，在所述将至少一张非畸变图像与至少一张畸变图像堆叠之前，还包括：
6.根据权利要求5所...
【技术特征摘要】
1.一种目标图像预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述将所述鸟瞰图查询向量投影回所述特征图，以形成鸟瞰特征图，包括：
3.根据权利要求2所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述相机类型包括鱼眼相机；
4.根据权利要求2所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述获取所述鸟瞰图查询向量在对应的相机坐标系下的归一化坐标平面，包括：
5.根据权利要求1所述的目标图像预测方法，其特征在于，在所述将至少一张非畸变图像与至少一张畸变图像堆叠之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述对所述畸变图像的前向盲区数据进行增强，包括：
7.根据权利要求6所述的目标图像预测方法，其特征在于，所述基于掩码库中随机选择的目标，形成所述采样位置坐标上的二维掩码，...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏志伟，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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