【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能信息，具体涉及一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法。
技术介绍
1、仓储物流仓储智能车是一种自动化运输设备，专为仓储和物流环境设计，能够自主完成货物搬运、存储和运输任务。随着物流仓储业的发展，具备建图和导航功能的智能车在运输中日益重要。在复杂环境中，构建精确的三维或二维仓储地图并实现仓储智能车的精准定位已成为研究热点。然而，现有的建图与导航算法在部署中面临诸如整合复杂和难以实施等的挑战。常规方法在复杂环境下难以实现高效的定位和路径规划。因此，迫切需要一种满足仓储智能车的运行需求的系统性的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决现有仓储智能车在复杂环境中定位与路径规划效率低的问题，提出了一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法。
2、为了实现上述专利技术目的，采用的技术方案如下：
3、一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法，包括如下步骤：
4、步骤一、动态雷达扫描模块实时检测获取环境信息，建图模块结合...
【技术保护点】
1.一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述动态雷达扫描模块实时检测获取环境信息，具体包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述动态雷达扫描模块包括2D雷达部署和3D雷达部署，所述3D雷达部署获取点云信息，将/Pointcloud转换为/Laserscan信息，将3D雷达获取的所述点云信息等间隔划分为N个segment，每个segment再进一步细分为M个Bin，通过将当前帧的所有点云信息投影到段中，三维点坐标p(x,y,z)降维成二...
【技术特征摘要】
1.一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述动态雷达扫描模块实时检测获取环境信息，具体包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述动态雷达扫描模块包括2d雷达部署和3d雷达部署，所述3d雷达部署获取点云信息，将/pointcloud转换为/laserscan信息，将3d雷达获取的所述点云信息等间隔划分为n个segment，每个segment再进一步细分为m个bin，通过将当前帧的所有点云信息投影到段中，三维点坐标p(x,y,z)降维成二维坐标p’(d,z)，在此过程中，获取每个点对应的二维坐标p’(d,z)，并对每个bin中最小的p’(d,z)进行拟合，得到直线z=kd+b，其中k表示路面的坡度，将基于该直线判断点到路面的高度，若高度小于阈值，则判定该点为路面点，否则为障碍物点。
4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述建图模块结合gmapping和cartographer算法，完成全局地图的构建，具体包括：
5.根据权利要求1所述的路径规划方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：张卫东，岑蕴韬，郭东生，仓乃梦，胡小波，董宏丽，黄飞，刘若楠，董帅，刘卫朋，刘晶，
申请(专利权)人：海南大学，
类型：发明
国别省市：
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