一种基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法及系统技术方案

本发明专利技术属于闸瓦检测技术领域，具体涉及一种基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法及系统，包括：获取闸瓦的基准点云图和基准包络盒，并在闸瓦上标定厚度测量方向；获取闸瓦的当前点云图并与基准点云图配准，利用基准包络盒从当前点云图中提取闸瓦区域，并进行聚类去噪，获得待检测的闸瓦区域点云；对巡检获得的点云进行分割聚类；将分割聚类后的点云投影到二维平面，并与闸瓦区域点云的二维投影进行ROI值计算，作为实际闸瓦点云；从实际闸瓦点云中提取闸瓦平面点云；根据标定的厚度测量方向，在闸瓦平面点云中寻找距离最远的点对，计算其距离作为闸瓦厚度。本发明专利技术测量精度高，对到位拍摄精度要求不高，可以部署在移动机器人上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于闸瓦检测，具体涉及一种基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法及系统。

技术介绍

1、列车巡检过程中，闸瓦厚度测量目前主流方案为在彩色图中通过边缘提取闸瓦边缘线后，通过双目视觉或者近似的方式来获取闸瓦的厚度。对该方法而言，首先彩色图像受光照影响强烈，且运行时间较长的列车往往闸瓦颜色与轮子颜色非常接近，很容易会出现边缘不够清晰导致无法正确提取的问题，其次因为使用双目视距或者近似的方式，一般需要部署定点相机（保证位置无变化），实际列车巡检过程中往往是需要使用机器人上的相机的（即无法固定），所以很容易出现问题，而且使用双目视觉或者近似的方式计算厚度精度较低，往往是厘米级。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法及系统，精度高，容易部署。

2、技术方案：本专利技术所述基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，包括标定步骤和检测步骤；

3、所述标定步骤包括：

4、s1利用机器人获取闸瓦的基准点云图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，包括标定步骤和检测步骤；

2.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述S1包括：

3.根据权利要求1所述的基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述S2包括：

4.根据权利要求3所述的基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述S2.2包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的基于3D机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述S2.4包括以下步骤：（1）选择一个数据点作为第一个簇的中心点；（2）使用空间欧式距离作为计...

【技术特征摘要】

1.一种基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，包括标定步骤和检测步骤；

2.根据权利要求1所述的基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述s1包括：

3.根据权利要求1所述的基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述s2包括：

4.根据权利要求3所述的基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述s2.2包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述s2.4包括以下步骤：（1）选择一个数据点作为第一个簇的中心点；（2）使用空间欧式距离作为计算值，计算所有其他数据点到该中心点的距离；（3）选择距离中心点最近的k个数据点，将它们归入该簇；重复步骤（2）和（3），直到所有数据点都被归入某个簇。

6.根据权利要求5所述的基于3d机器视觉分析的闸瓦厚度测量方法，其特征在于，所述s3中基于可见光图像的色彩差异和点云图像的深度差异的聚类算法对闸瓦区域点云进行聚...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶奕霖，刘爽，闵济海，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：