一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统，包括：航迹数据采集：分为协作航迹数据采集和非协作数据采集；航迹数据与航迹融合：分为协作航迹数据与协作航迹融合、雷达航迹数据与雷达航迹融合处理两类；航迹数据与航迹融合包括：数据预处理、航迹数据滤波更新和航迹数据与航迹关联；协作航迹与雷达航迹融合：用于对协作航迹与雷达标航迹关联融合，包括航迹滤波子流程和航迹与航迹关联；航迹管理：用于维护与管理当前的所有航迹，包括临时航迹及稳定航迹维护管理，临时航迹主要是雷达临时航迹，稳定航迹包括稳定协作目标航迹和雷达稳定航迹。能够实现对多种异构感知设备所探测的无人机航迹融合跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于低空经济与无人机应用领域，具体涉及一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪方法及系统。

技术介绍

1、低空经济被视为未来经济发展的重要引擎，随着低空空域的开放及无人机应用领域的扩大，也为国家安全、社会安全及个人隐私保护带了新挑战。要发展以无人机为代表的低空经济同时要还新建兼顾国家、社会安全和个人隐私保障，无人机监管技术是解决上述问题的关键，如何识别协作无人机和非协作无人机并对其飞行航迹的实时跟踪及预测是对无人机监管的核心技术。

2、目前探测跟踪无人机的手段主要通过ads-b识别技术、雷达探测和光电探测等。但由于技术原理及工作条件的限制，单一的探测技术无法对无人机进行全方位、全过程的探测与跟踪。同进采用多种探测设备来探测跟踪无人机是一种可靠的解决方案，但采用多种设备探测时，由于数据来源不同(如：雷达，ads-b，协作无人机平台汇报数据等)，以及各个数据源可能还掺杂有干扰数据，往往会造成同一个目标出现多条数据源。

技术实现思路

1、本专利技术所为了解决
技术介绍
中存在的技术问题，目的在于提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：航迹数据采集模块、航迹数据与航迹融合模块、协作航迹与雷达航迹融合模块和航迹管理模块；

2.根据权利要求1所述的一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述航迹数据，包括：高度、经度、纬度、航向角、速度、采集时间、目标批号和目标标识信息。

3.根据权利要求1所述的一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述协作航迹与雷达航迹融合模块，采用最近邻域关联准则来判断两个航迹是否关联，若有某一雷达航迹，并且存在连续N个点，N≥3且N可配置，都与同一条协作航迹关联，则认为两航迹...

【技术特征摘要】

1.一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：航迹数据采集模块、航迹数据与航迹融合模块、协作航迹与雷达航迹融合模块和航迹管理模块；

2.根据权利要求1所述的一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述航迹数据，包括：高度、经度、纬度、航向角、速度、采集时间、目标批号和目标标识信息。

3.根据权利要求1所述的一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，所述协作航迹与雷达航迹融合模块，采用最近邻域关联准则来判断两个航迹是否关联，若有某一雷达航迹，并且存在连续n个点，n≥3且n可配置，都与同一条协作航迹关联，则认为两航迹是关联的。

4.根据权利要求1所述的一种多源数据融合的低空无人机轨迹跟踪系统，其特征在于，由航迹数据与航迹融合、协作航迹与雷达航迹融合两个模块共同构成两级融合；在协作航迹数据与航迹融合单元中进行协作航迹数据与协作航迹流程关联融合处理，在雷达航迹数据与雷达航迹融合单元中，进行雷达数据与雷达航迹关联融合处理；在协作航迹与雷达航迹融合模块中，完成协作航迹与雷达航迹关联融合，形成多源统一的目标航迹监视；

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雄基，王博，江伟鸿，高涵，
申请(专利权)人：北京理工大学深圳汽车研究院电动车辆国家工程实验室深圳研究院，
类型：发明
国别省市：