【技术实现步骤摘要】
本申请涉及协同规划，特别是涉及一种应急救援异构无人装备的协同规划方法及装置。
技术介绍
1、随着近几年城市的发展，规模不断扩大，结构愈加复杂，人员也更加密集，智能化水平不断提升，这些变化给应急救援带来了很大的安全隐患，同时，由于交通拥堵、人口密集、建筑结构复杂、通讯困难等多种因素的影响，也加大了应急救援的难度。未来智慧城市在面临应急救援情形时，由于其复杂的社会环境、立体的城市空间、限制性的救援条件等因素，为无人装备力量的大量运用提供了新领域，也对无人装备的合理规划与运用提出了极高要求。
2、在智能化应急救援领域里，应急救援任务往往是复杂的、多样的、存在较多约束的，这样的多任务场景需要能够执行不同任务的异构多智能体之间协同配合，共同完成救援任务成功解救被困人员。
3、多智能体系统分为同构多智能体系统和异构多智能体系统。当处于完全合作场景下时，同构多智能体系统研究的内容更多聚焦在单个智能体的通信、导航和编队等行为；同构智能体拥有完全相同的动作空间，能够使用相同的基本行为约束规则和共同目标。然而，对于异构多智能体，不仅...
【技术保护点】
1.一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，根据节点图嵌入向量、同构分布图、异构协作图以及任务图，得到当前智能体的局部价值，包括：
3.根据权利要求2所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，对于节点图嵌入向量，编码一个观察期，并利用注意力机制，得到整个输入历史对应快照的时间图嵌入向量，包括：
4.根据权利要求3所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，根据时间图嵌入向量、同构分布图、异构协作图以及任务图，...
【技术特征摘要】
1.一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，根据节点图嵌入向量、同构分布图、异构协作图以及任务图，得到当前智能体的局部价值，包括：
3.根据权利要求2所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，对于节点图嵌入向量，编码一个观察期，并利用注意力机制，得到整个输入历史对应快照的时间图嵌入向量，包括：
4.根据权利要求3所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，根据时间图嵌入向量、同构分布图、异构协作图以及任务图，得到当前智能体的局部价值，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的一种应急救援异构无人装备的协同规划方法，其特征在于，根据所有无人装备的整体协作机制，生成各类无人装备的局部协...
【专利技术属性】
技术研发人员：张煜，易静文，杨景照，郝乐，严琦淋，张万鹏，刘鸿福，陈少飞，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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