一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人制造技术

本技术涉及一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身的前端和后端分别设置有清洁组件，且机身的两侧分别设置有履带驱动组件，光伏清洁机器人在履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过清洁组件对光伏电站中的光伏阵列中的光伏组件进行清洁作业；履带驱动组件上设置有轮式编码器，轮式编码器用于获取履带驱动组件的转速并得到轮式里程计，履带驱动组件上还设置有惯性测量单元，惯性测量单元用于测量机身的姿态信息，然后将轮式里程计和姿态信息进行耦合作为光伏清洁机器人的基础定位。本技术可提高光伏清洁机器人的自动化程度，从而达到实现节约人力和降低电站维护成本的目的。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于视觉slam的光伏清洁机器人。

技术介绍

1、太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁和监测等维护作业，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％。因此，通过合理科学地清洁和维护太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。

2、目前市面上主要需依靠在光伏阵列添加特定的感应装置或固定装置进行定位，维持机器在光伏阵列上的行走、清洁或监测等作业。这样的添加特定感应装置或固定装置的感应方式，不仅增加了设备成本，而且容易受光伏阵列的大小和形状的限制导致无法安装附加装置。安装轨道或信号基站等特定感应装置后，设备只能在当前区域使用，无法在另外的未改造的电站使用，严重影响作业效率和经济效益。

3、目前市面上依靠视觉slam(同步定位与建图)的光伏清洁机器人主要应用在分布式电站，在清洁完某个阵列和区域后，每次换新的阵列或区域，就将重新进行初始化定位和建图，效率较低。而且无法完成在电站长本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于：所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端和后端分别设置有清洁组件，且所述机身的两侧分别设置有履带驱动组件，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过所述清洁组件对光伏电站中的光伏阵列中的光伏组件进行清洁作业；

2.根据权利要求1所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器为第一摄像头组件，所述第一摄像头组件的参数为：720P和80度镜头。

3.根据权利要求2所述的基于视觉SLAM的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器采用可夜视OV7720摄像头。

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【技术特征摘要】

1.一种基于视觉slam的光伏清洁机器人，其特征在于：所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端和后端分别设置有清洁组件，且所述机身的两侧分别设置有履带驱动组件，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过所述清洁组件对光伏电站中的光伏阵列中的光伏组件进行清洁作业；

2.根据权利要求1所述的基于视觉slam的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器为第一摄像头组件，所述第一摄像头组件的参数为：720p和80度镜头。

3.根据权利要求2所述的基于视觉slam的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器采用可夜视ov7720摄像头。

4.根据权利要求2所述的基于视觉slam的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器用于检测所述机身底部所处光伏阵列中电池片的栅线以及相邻两个电池片之间的间隔。

5.根据权利要求4所述的基于视觉slam的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一视觉传感器还用于检测所述光伏清洁机器人的机身底部所处光伏阵列中光伏组件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴清健，陈应洪，
申请(专利权)人：深圳怪虫机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：