【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于图像处理领域，尤其涉及一种基于多目摄像头的环视立体图像采集设备及方法。
技术介绍
1、视觉感知技术对机器人至关重要，它使机器人能够感知环境、做出决策并执行任务。器人利用视觉传感器采集图像，实现自主导航和运动避障等功能。
2、目前机器视觉领域广泛使用的双目立体视觉传感器存在一些局限性。尽管这种传感器能够模拟人类的双眼视觉，通过图像差异计算物体的距离和三维形状，但其视野范围较小，导致需要多个传感器来覆盖不同方向，增加了成本和体积，同时信息融合和匹配也面临困难。
3、此外，机器人使用的全景相机虽然能够提供360度的视角，但它们通常无法生成立体图像，缺乏深度信息，这限制了其在需要精确深度感知的应用场景中的使用，如机器人导航和精密测量等。这一挑战也是当前技术发展需要克服的难题。
4、因此，开发一种能够实现360度全向覆盖的立体视觉传感器及其环视立体图像采集方法，已成为该领域亟待解决的技术问题。
5、通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
6、现有的双目立体视觉传感器，通...
【技术保护点】
1.一种基于多目摄像头的环视立体图像采集设备，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体沿周向等分固定有4个视野范围大于180度的广角摄像头，所述广角摄像头通过图像信号线连接图像采集卡，4个所述广角摄像头的曝光控制引脚同时通过同一根快门信号线连接至图像采集卡。
2.根据权利要求1所述的基于多目摄像头的环视立体图像采集设备，其特征在于：4个所述广角摄像头相互夹角成90度设置，并通过同一根快门信号线进行同步控制。
3.一种基于多目摄像头的环视立体图像采集方法，使用权利要求1～X任意一项所述的基于多目摄像头的环视立体图像采集设备，其特征在于，包括以下
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【技术特征摘要】
1.一种基于多目摄像头的环视立体图像采集设备，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体沿周向等分固定有4个视野范围大于180度的广角摄像头，所述广角摄像头通过图像信号线连接图像采集卡，4个所述广角摄像头的曝光控制引脚同时通过同一根快门信号线连接至图像采集卡。
2.根据权利要求1所述的基于多目摄像头的环视立体图像采集设备，其特征在于：4个所述广角摄像头相互夹角成90度设置，并通过同一根快门信号线进行同步控制。
3.一种基于多目摄像头的环视立体图像采集方法，使用权利要求1～x任意一项所述的基于多目摄像头的环视立体图像采集设备，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多目摄像头的环视立体图像采集方法，其特征在于：步骤s3和步骤s4中，采用透视变换与逆透视变换的方法计算4个广角摄像头中每个图像坐标系之间的映射关系，将原始图像pil映射到共同的左侧环视图pl，原始图像pir映射到共同的右侧环视图pr。
5.根据权利要求4所述的基于多目摄像头的环视立体图像采集方法，其特征在：映射到共同的环视图像包括以下步骤：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙航，
申请(专利权)人：天津环视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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