【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多关节机械手用无动力源快速交换装置，具体涉及一种移出时自动锁紧的快速交换装置。
技术介绍
1、目前，在模具塑胶制品自动化领域，使用多关节机器人将模具内的成型产品夹取至产品放置区的方法，运用得很广泛。尤其是在零件、汽车等焊接领域，由于环境比较恶劣，越来越倾向于使用多关节机械手机器人。
2、为解决多关节机械手机器人在自动化上的需求及更换治具的便利性，特立项研究一种多关节机械手用无动力源快换装置，利用机器人运动路径来实现锁紧和松开夹具侧，从而实现夹具快速交换、提高稳定性、降低劳动强度的目的。
技术实现思路
1、基于上述表述，本专利技术提供了一种移出时自动锁紧的快速交换装置，移出时能自动锁紧夹具侧，从而防止误操作造成的夹具侧掉落，进而实现夹具快速交换、提高稳定性、降低劳动强度的目的。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
3、一种移出时自动锁紧的快速交换装置，包括本体侧、与本体侧连接能发生相对转动且开设有偏心孔的锁紧环、连接有若干与偏心孔配合的第二锁销的夹具侧、u型滑移支架、连接于本体侧一侧的第一锁止单元、连接于u型滑移支架上的第二锁止单元、连接于夹具侧上的第三锁止单元，所述偏心孔为锁紧环的转动提供空间；
4、所述夹具侧与u型滑移支架轨道配合，用于带动本体侧、锁紧环一起往复滑动；
5、第一锁止单元连接有能与锁紧环活动卡接且能做垂直往复运动的第一锁销，用于松开、固定锁紧环；
6、第三锁止单元连接有
7、u型滑移支架一侧连接梯形块，从而能为第一锁销提供发生垂直位移的空间，使其能松开、固定锁紧环。
8、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
9、进一步地，所述锁紧环包括环主体、第一锁止部和第二锁止部，所述第一锁止部上与第一锁止单元相适应的位置开设有锁止孔，所述第一锁销能插进锁止孔内；所述第二锁止部上开设有卡槽，所述卡槽的开口朝向锁止槽，若干偏心孔开设于环主体上沿环主体周向一圈均布连接；所述偏心孔包括相互连通的第一优弧部和第二优弧部，所述第一优弧部的直径大于第二优弧部的直径；
10、所述夹具侧上与第二锁止部相适应的位置连接包括能左右移动的滑块的第三锁止单元；
11、所述第一锁销与锁止孔插接，所述第二锁销与偏心孔活动插接，所述滑块与卡槽活动插接，并能沿锁止槽滑动，从而带动锁紧环转动。
12、进一步地，若干第二锁销沿夹具侧边沿一圈均布连接并与偏心孔一一对应，所述第二锁销包括第一部、柱状第二部和饼状第三部，所述第一部连接于第三部顶面，所述第二部连接于第三部底面，所述第一部为圆台型，所述圆台型的最大处与第一优弧部直径相适应，第二部的直径与第二优弧部直径相适应，所述第三部的直径与第一部最大处的直径相同；
13、所述u型滑移支架包括两侧的平行部和连接两个平行部末端的第一连接部，两个平行部相对的一侧连接有滑道；梯形块连接于靠近第一锁止单元的平行部顶面且平行于滑道，所述第一连接部上连接第二锁止单元；
14、所述梯形块包括靠近本体侧的斜面部和远离本体侧的水平部。
15、进一步地，所述第一锁止单元还包括锁止主体、水平的联动销，所述锁止主体朝向锁紧环的一侧开有水平的联动销槽，所述联动销能在联动销槽内上下往复运动，联动销朝向本体侧轴心的一端连接与其垂直的第一锁销。
16、进一步地，所述夹具侧两侧连接有滑轨，滑轨与滑道轨道配合，使夹具侧带动本体侧和锁紧环能一起在滑移支架上往复运动；所述夹具侧与第二锁止单元相适应的位置连接有第三锁止单元；
17、所述第三锁止单元包括锁止支座、滑块和导向轴；
18、所述锁止支座为u型，两侧开有第一轴孔。
19、进一步地，所述滑块包括倾斜部、固定部和第二连接部，所述第二连接部连接于固定部底面，所述倾斜部连接于固定部顶面，所述第二连接部上与第一轴孔相适应的位置开有第二轴孔，所述第二连接部位于锁止支座的容纳空间内，导向轴与第一轴孔、第二轴孔穿设连接，所述倾斜部与滑道成锐角，其倾斜方向和角度与锁止槽的倾斜方向和角度一致，所述第二连接部的厚度小于锁止支座的容纳空间的宽度，使第二连接部能在锁止支座内左右滑动；所述锁止槽包括靠近锁止支座的倾斜槽和远离锁止支座的连接槽，松开时，固定部插接于连接槽内。
20、进一步地，所述第一锁止单元还包括用于给联动销提供向下运动的压力的压簧。
21、进一步地，所述本体侧底面连接若干用于给工具侧末端安装的气动产品供气用的的空气端口，所述空气端口的底部为球冠状，球冠的高度小于圆球的半径；所述夹具侧朝向锁紧环的一面与空气端口相适应的位置开有若干球窝，球冠穿过锁紧环中间的孔与球窝活动插接，所述球窝底部开有连通外界供气器件的通孔。
22、进一步地，所述第二锁销的第一部的两侧面为切面。
23、本专利技术还提供上述一种移出时自动锁紧的快速交换装置的使用方法，其特征在于，需要松开产品时，拉动夹具侧连同锁紧环和本体侧一起沿滑道朝梯形块运动，随着沿斜面部的运动，联动销被迫往上运动，从而带动第一锁销往上运动，接近水平部时，第一锁销从锁止孔脱出，从而使锁紧环可以转动，锁紧环与夹具侧解除锁定；继续转动，使第二锁销位于第一优弧部内，直至本体侧和夹具侧完全松开；
24、移出时，拉动夹具侧连同锁紧环和本体侧一起沿滑道反向运动，滑块沿锁止槽运动，第二锁销从第一优弧部内朝向第二优弧部运动，当运动到斜面部时，在压簧的复位作用下，联动销带动第一锁销下移，直至从斜面部下落第二锁销位于第二优弧部内，将本体侧、锁紧环和夹具侧锁紧成一体。
25、与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下有益技术效果：
26、本专利技术移出时能自动锁紧夹具侧，从而防止误操作造成的夹具侧掉落，进而实现夹具快速交换、提高稳定性、降低劳动强度的目的。本专利技术能够利用机械手的运动轨迹快速松开与锁紧交换装置，锁紧时第一锁销自动弹出插入锁止孔，可防止误操作造成的夹具侧掉落。
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1.一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，包括本体侧（1）、与本体侧（1）连接能发生相对转动且开设有偏心孔（611）的锁紧环（6）、连接有若干与偏心孔（611）配合的第二锁销（31）的夹具侧（3）、U型滑移支架（2）、连接于本体侧（1）一侧的第一锁止单元（7）、连接于U型滑移支架（2）上的第二锁止单元（5）、连接于夹具侧（3）上的第三锁止单元（4），所述偏心孔（611）为锁紧环（6）的转动提供空间；
2.根据权利要求1所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述锁紧环（6）包括环主体（61）、第一锁止部（62）和第二锁止部（63），所述第一锁止部（62）上与第一锁止单元（7）相适应的位置开设有锁止孔（621），所述第一锁销（72）能插进锁止孔（621）内；所述第二锁止部（63）上开设有卡槽（631），所述卡槽（631）的开口朝向锁止槽（51），若干偏心孔（611）开设于环主体（61）上沿环主体（61）周向一圈均布连接；所述偏心孔（611）包括相互连通的第一优弧部（6111）和第二优弧部（6112），所述第一优弧部（6111）的直径大于第二优弧部（6
3.根据权利要求2所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，若干第二锁销（31）沿夹具侧（3）边沿一圈均布连接并与偏心孔（611）一一对应，所述第二锁销（31）包括第一部（311）、柱状第二部（312）和饼状第三部，所述第一部（311）连接于第三部顶面，所述第二部（312）连接于第三部底面，所述第一部（311）为圆台型，圆台型的最大处与第一优弧部（6111）直径相适应，第二部（312）的直径与第二优弧部（6112）直径相适应，所述第三部的直径与第一部（311）最大处的直径相同；
4.根据权利要求1所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述第一锁止单元（7）还包括锁止主体（71）、水平的联动销（73），所述锁止主体（71）朝向锁紧环（6）的一侧开有水平的联动销槽（74），所述联动销（73）能在联动销槽（74）内上下往复运动，联动销（73）朝向本体侧（1）轴心的一端连接与其垂直的第一锁销（72）。
5.根据权利要求3所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述夹具侧（3）两侧连接有滑轨（32），滑轨（32）与滑道（23）轨道配合，使夹具侧（3）带动本体侧（1）和锁紧环（6）能一起在滑移支架（2）上往复运动；所述夹具侧（3）与第二锁止单元（5）相适应的位置连接第三锁止单元（4）；
6.根据权利要求5所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述滑块（42）包括倾斜部（421）、固定部（422）和第二连接部（423），所述第二连接部（423）连接于固定部（422）底面，所述倾斜部（421）连接于固定部（422）顶面，所述第二连接部（423）上与第一轴孔（411）相适应的位置开有第二轴孔（4231），所述第二连接部（423）位于锁止支座的容纳空间内，导向轴（43）与第一轴孔（411）、第二轴孔（4231）穿设连接，所述倾斜部（421）与滑道（23）成锐角，其倾斜方向和角度与锁止槽（51）的倾斜方向和角度一致，所述第二连接部（423）的厚度小于锁止支座（41）的容纳空间的宽度，使第二连接部（423）能在锁止支座（41）内左右滑动；所述锁止槽（51）包括靠近锁止支座（41）的倾斜槽和远离锁止支座（41）的连接槽，松开时，固定部（422）插接于连接槽内。
7.根据权利要求4所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述第一锁止单元（7）还包括用于给联动销（73）提供向下运动的压力的压簧。
8.根据权利要求1所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述本体侧（1）底面连接若干用于给工具侧末端安装的气动产品供气用的的空气端口（11），所述空气端口（11）的底部为球冠状，球冠的高度小于圆球的半径；所述夹具侧（3）朝向锁紧环（6）的一面与空气端口（11）相适应的位置开有若干球窝（33），球冠穿过锁紧环（6）中间的孔与球窝（33）活动插接，所述球窝（33）底部开有连通外界供气器件的通孔。
9.根据权利要求3所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述第二锁销（31）的第一部（311）的两侧面为切面。
10.根据权利要求3所述一种移出时自动锁紧的快速交换装置的使用方法，其特征在于，需要松开产品时，拉动夹具侧（3）连同锁紧环（6）和本体侧（1）一起沿滑道（23）朝梯形块（24）运动，随着沿斜面部（241）的运动，联动销（73）被迫往上运动，从而带动第一锁销（72）往上运动，接近水平部（...
【技术特征摘要】
1.一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，包括本体侧（1）、与本体侧（1）连接能发生相对转动且开设有偏心孔（611）的锁紧环（6）、连接有若干与偏心孔（611）配合的第二锁销（31）的夹具侧（3）、u型滑移支架（2）、连接于本体侧（1）一侧的第一锁止单元（7）、连接于u型滑移支架（2）上的第二锁止单元（5）、连接于夹具侧（3）上的第三锁止单元（4），所述偏心孔（611）为锁紧环（6）的转动提供空间；
2.根据权利要求1所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述锁紧环（6）包括环主体（61）、第一锁止部（62）和第二锁止部（63），所述第一锁止部（62）上与第一锁止单元（7）相适应的位置开设有锁止孔（621），所述第一锁销（72）能插进锁止孔（621）内；所述第二锁止部（63）上开设有卡槽（631），所述卡槽（631）的开口朝向锁止槽（51），若干偏心孔（611）开设于环主体（61）上沿环主体（61）周向一圈均布连接；所述偏心孔（611）包括相互连通的第一优弧部（6111）和第二优弧部（6112），所述第一优弧部（6111）的直径大于第二优弧部（6112）的直径；
3.根据权利要求2所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，若干第二锁销（31）沿夹具侧（3）边沿一圈均布连接并与偏心孔（611）一一对应，所述第二锁销（31）包括第一部（311）、柱状第二部（312）和饼状第三部，所述第一部（311）连接于第三部顶面，所述第二部（312）连接于第三部底面，所述第一部（311）为圆台型，圆台型的最大处与第一优弧部（6111）直径相适应，第二部（312）的直径与第二优弧部（6112）直径相适应，所述第三部的直径与第一部（311）最大处的直径相同；
4.根据权利要求1所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述第一锁止单元（7）还包括锁止主体（71）、水平的联动销（73），所述锁止主体（71）朝向锁紧环（6）的一侧开有水平的联动销槽（74），所述联动销（73）能在联动销槽（74）内上下往复运动，联动销（73）朝向本体侧（1）轴心的一端连接与其垂直的第一锁销（72）。
5.根据权利要求3所述的一种移出时自动锁紧的快速交换装置，其特征在于，所述夹具侧（3）两侧连接有滑轨（32），滑轨（32）与滑道（23）轨道配合，使夹具侧（3）带动本体侧（1）和锁紧环（6）能一起在滑移支架（2）上往复运动；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李龙吟，加木屋匡宏，周文豪，
申请(专利权)人：中日龙襄阳机电技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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