一种滚动弹跳的球形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种滚动弹跳的球形机器人，涉及机器人技术领域。包括用于弹跳运动的弹跳关节，主体机架，二级齿轮减速装置，单向自锁机构，蓄能电机，还包括用于实现滚动模式的直流电机，带有内齿轮的滚动轮，球形槽轮毂及机器人球形外壳，单向自锁机构与蓄能电机之间固定安装，通过控制蓄能电机的正反转从而实现棘爪与棘轮的扣紧与释放，棘轮与小齿轮通过D形轴连接，小齿轮作为主动轮经过级齿轮减速装置将力传递给带有线传动的卷筒装置，绳索的一段与卷筒固接，另一端与弹跳腿的底部连接，利用储能电机正反转实现弹跳腿弹性势能的储能与释放。弹跳腿设置在减速齿轮箱下端，并使弹跳腿上端与齿轮箱固定连接，弹跳腿下端与机器人机架固定连接，当弹跳腿储能完成后释放弹性势能使弹跳腿上端与齿轮箱向弹跳腿压缩反方向发射，当齿轮箱与机器人顶部发生碰撞时可带动机器人起跳，进而实现弹跳运动。直流电机固定连接在机器人机架上，驱动转轴表面固定套接有传动杆，传动杆带动小齿轮，小齿轮与球形滚动轮的内齿轮啮合，从而驱动球形滚动轮实现滚动模式。弹跳运动由弹跳腿来完成，平坦地面的水平运动由球形滚动轮完成，有效提高了机器人的水平移动能力和越障能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种弹跳机器人。

技术介绍

1、室外复杂环境中机器人的运动一直是一个研究热点，弹跳机器人相比于同尺寸的轮式机

2、器人和履带式机器人，具有更强大的越障能力，可以作为无线传感器网络节点，越过高于自身数倍的障碍物，或跳进狭窄凹坑进行探测任务，可用于军事侦查、危险环境探测、灾后搜救等领域。

3、现有的弹跳机器人目前还不能实现安全稳定着陆，落地后往往出现翻到和侧跌，在下次

4、起跳前需要能够实现自复位等动作，从而造成机械结构的复杂化，本专利技术的弹跳机器人有着球形轮廓，能够实现安全落地和稳定自复位。

5、同时，现有的弹跳机器人多存在功能单一的问题，如追求弹跳高度而尽可能减轻机器人

6、自身重量，以此为代价，也将导致机器人的负载能力很差，不能够集成更多的电子器件和数据处理设备，从而限制了机器人自主化、智能化的发展，本专利技术所设计的机器人具有更大的存储空间，能够安装更多的电子元件。

7、尽管弹跳机器人具有明显优势，但是相比于传统的轮式机器人的滚动运动方式，弹跳运...

【技术保护点】

1.一种滚动弹跳的球形机器人，包括机器人，其特征在于：所述机器人还包括有仿沫蝉胸膜弓结构的弹跳关节6，主体机架4，蓄能电机10，二级齿轮减速装置5，直流电机7，球形槽轮毂2，带内齿轮的滚动轮3，单向自锁机构13以及球形外壳1，所述二级齿轮减速装置5的箱体12与蓄能电机10之间固定安装在一起，所述蓄能电机10的输出轴绕轴承11转动，所述轴承11固定安装于箱体12，所述蓄能电机10的输出轴固定安装于单向自锁机构13，所述二级齿轮减速装置5设置有驱动齿轮15，所述驱动齿轮15通过D形孔固定套接带D形轴棘轮131，所述单向自锁机构13表面固定安装密封垫圈14并与齿轮机架20的外端贴合，所述直流电...

【技术特征摘要】

1.一种滚动弹跳的球形机器人，包括机器人，其特征在于：所述机器人还包括有仿沫蝉胸膜弓结构的弹跳关节6，主体机架4，蓄能电机10，二级齿轮减速装置5，直流电机7，球形槽轮毂2，带内齿轮的滚动轮3，单向自锁机构13以及球形外壳1，所述二级齿轮减速装置5的箱体12与蓄能电机10之间固定安装在一起，所述蓄能电机10的输出轴绕轴承11转动，所述轴承11固定安装于箱体12，所述蓄能电机10的输出轴固定安装于单向自锁机构13，所述二级齿轮减速装置5设置有驱动齿轮15，所述驱动齿轮15通过d形孔固定套接带d形轴棘轮131，所述单向自锁机构13表面固定安装密封垫圈14并与齿轮机架20的外端贴合，所述直流电机7输出轴与齿轮8固定安装，所述齿轮8与带内齿轮的滚动轮3相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种滚动弹跳的球形机器人，其特征在于：所述二级齿轮减速装置5包括驱动齿轮15，所述驱动齿轮15通过d形孔固定套接带d形轴棘轮131，所述驱动齿轮15与双头齿轮轴19啮合，双头齿轮轴19与齿轮卷筒16啮合，所述双头齿轮轴19通过轴承安装于所述齿轮机架20凸起圆柱，所述齿轮卷筒16的端部固定设置有绳索18，所述绳索18末端固定安装在弹跳关节6下层底端，所述齿轮卷筒16通过轴承安装于齿轮箱盖板17的背端。

3.根据权利要求1所述的一种滚动弹跳的球形机器人，其特征在于：所述带内齿轮的滚动轮3内表面圆周阵列球形关节，所述球形槽轮毂2有两部分半圆轨道，轨道背端有着球形凹槽，与所述带内齿轮的滚动轮3内表面球形关节相啮合，所述球形槽轮毂2内表面设置凸台与主体机架4通过三段螺纹柱9固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周祖鹏，曾祥坤，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：