标定方法、装置、电子设备、介质以及程序产品制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种曲面接触传感器的标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。可应用于机器人和传感器技术领域。标定方法包括利用相机内参和畸变系数标定方法，得到单目相机的内参和畸变系数；利用相机外参标定方法，得到单目相机相对于触点模块的外参；获取预先确定的m个样本数据；将m个样本数据输入到预先构建的神经网络模型中，训练得到神经网络模型的模型参数，其中，神经网络模型包括两层卷积神经网络和两层多层感知器；将神经网络模型的模型参数作为曲面接触传感器的标定参数。该标定方法能够对提出的曲面接触传感器的参数进行标定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感器，更具体地，涉及一种曲面接触传感器的标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

1、现有技术中，触觉传感器对于机器人操作至关重要，因为它们可以提供关于接触位置和物体表面特征等等的精确反馈，从而使机器人能够执行更精细、更准确的操作。本专利技术针对提出的曲面接触传感器提出了一种曲面接触传感器的标定方法，旨在对该曲面接触传感器进行标定，使得该曲面接触传感器能够准确地实现检测效果。

2、本专利技术针提出的曲面接触传感器包括壳体、单目相机、触点模块和照明模块。壳体具有安装腔，安装腔具有敞开口；单目相机设于安装腔；触点模块包括黑色涂层和半透明硅胶层，黑色涂层适于与待测物体接触，黑色涂层与待测物体的接触面以及接触面的相对面均形成为曲面，黑色涂层涂覆于半透明硅胶层，半透明硅胶层连接于壳体，封堵敞开口，与单目相机正对；照明模块设于壳体，用于给触点模块打光。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种能够对曲面接触传感器的参数进行标定的标定方法、装置、电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种曲面接触传感器的标定方法，所述曲面接触传感器包括单目相机和触点模块，其特征在于，所述标定方法包括：

2.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，预先确定m个样本数据的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，预先确定m个样本数据的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，利用相机外参标定方法，得到所述单目相机相对于所述触点模块的外参的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的曲...

【技术特征摘要】

1.一种曲面接触传感器的标定方法，所述曲面接触传感器包括单目相机和触点模块，其特征在于，所述标定方法包括：

2.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，预先确定m个样本数据的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，预先确定m个样本数据的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的曲面接触传感器的标定方法，其特征在于，利用相机外参标定方法，得到所述单目相机相对于所述触点模块的外参的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李皖林，林沛，刘航欣，
申请(专利权)人：北京通用人工智能研究院，
类型：发明
国别省市：