【技术实现步骤摘要】
本公开涉及煤矿井下智能综采装备工作状态监测，尤其是涉及一种用于液压支架调直的控制方法和控制装置。
技术介绍
1、煤矿综采工作面通常由采煤机、刮板机和众多并列设置的液压支架等设备组成，刮板机包括多节，每个液压支架都通过推杆与刮板机其中一节连接，工作面两侧设有进风巷道和回风巷道，进风巷道和回风巷道相互平行设置。
2、煤矿综采工作面在开采过程中需要满足“三直两平”，以保证煤炭开采过程中的高效和安全。其中，“三直”指的是煤壁直、液压支架直和刮板机直，“两平”指的是工作面顶板平以及底板平。针对综采工作面的直线度检测和调直方面，现有技术主要包括以下几种方式：(1)传统的人工拉绳与手动控制调直；(2)采煤机搭载光纤惯导设备进行运动轨迹检测；(3)通过激光或视觉等方式进行直线度测量；(4)基于液压支架安装定位设备进行调直。
3、针对基于液压支架安装定位设备进行调直的方案，现有技术中包括通过相对坐标系进行工作面调直以及通过绝对坐标系进行工作面调直，对于通过绝对坐标系进行工作面调直的方案，调直操作精确度不足。
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【技术保护点】
1.一种用于液压支架调直的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于综采工作面上所有液压支架的绝对坐标值获取所述液压支架的直线度拟合曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述初始标定结果至少包括每个所述液压支架的相对坐标值、所述液压支架的姿态数据以及相邻所述液压支架之间的姿态关系。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始标定结果确定所有的所述液压支架的绝对坐标值，包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述将所述预定液压...
【技术特征摘要】
1.一种用于液压支架调直的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于综采工作面上所有液压支架的绝对坐标值获取所述液压支架的直线度拟合曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述初始标定结果至少包括每个所述液压支架的相对坐标值、所述液压支架的姿态数据以及相邻所述液压支架之间的姿态关系。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始标定结果确定所有的所述液压支架的绝对坐标值，包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述将所述预定液压支架的相对坐标值转换为绝对坐标值，包括
<...【专利技术属性】
技术研发人员：张鲁宏，高思伟，任伟，商楚浩，荣耀，杜新远，
申请(专利权)人：北京天玛智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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