转向保舵力矩补偿方法、装置、介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种转向保舵力矩补偿方法、装置、介质及车辆。转向保舵力矩补偿方法包括：获取车辆的方向盘角度、车速和齿条力；基于所述方向盘角度、所述车速和所述齿条力，采用预设保舵力矩补偿算法确定保舵力矩补偿积分值，保舵力矩补偿积分值用于表示保舵力矩补偿值的绝对值，预设保舵力矩补偿算法用于限制保舵力矩补偿积分值的上限值，且在转向保舵工况下使保舵力矩补偿积分值达到上限值并随齿条力的绝对值的减小而减小；将所述保舵力矩补偿积分值与所述齿条力的正负符号相乘，得到保舵力矩补偿值。本公开技术方案能够随路面附着系数的变化自适应调整保舵力矩补偿值，避免在低附路面出现转向保舵力矩补偿过度的问题，保证驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车辆，具体涉及一种转向保舵力矩补偿方法、装置、介质及车辆。

技术介绍

1、在转向保舵工况(即驾驶员在稳态弯道转向过程中，维持方向盘角度或者方向盘缓慢回正的过程)下，某些车型由于车轮的侧偏刚度过大或者车轮的主销定位参数选择不合理而导致齿条力过大，进而导致保舵时的转向手力矩过重，恶化转向保舵工况的转向手感。目前，常采用基于方向盘角度查表的eps助力力矩调节方法，来优化回正效果和保舵工况的转向手感。但是，基于方向盘角度查表的eps助力力矩调节方法适用于高附路面，对于低附路面(如潮湿、积水、积雪或冰冻路面)，路面附着系数低，使得路面对车轮的反作用力矩较小，但采用得到的保舵力矩补偿值仍适用高附路面，进而在抵抗上述较小的反作用力矩时，所需的转向手力矩会较轻。因此，对于低附路面，这种方法会导致转向保舵力矩补偿过度，使得驾驶员手感异常的轻，无法获得良好的路感，影响驾驶安全性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种转向保舵力矩补偿方法、装置、介质及车辆，以随路面附着系数的变化自适应调整保舵力矩补偿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种转向保舵力矩补偿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度、所述车速和所述齿条力，采用预设保舵力矩补偿算法确定保舵力矩补偿积分值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度、所述车速和所述齿条力，确定目标保舵力矩补偿上限值，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度和所述齿条力的正负符号关系，对所述初始保舵力矩补偿上限值进行调整，得到所述目标保舵力矩补偿上限值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标...

【技术特征摘要】

1.一种转向保舵力矩补偿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度、所述车速和所述齿条力，采用预设保舵力矩补偿算法确定保舵力矩补偿积分值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度、所述车速和所述齿条力，确定目标保舵力矩补偿上限值，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度和所述齿条力的正负符号关系，对所述初始保舵力矩补偿上限值进行调整，得到所述目标保舵力矩补偿上限值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标保舵力矩补偿上限值、所述方向盘角度和所述车速，确定所述保...

【专利技术属性】
技术研发人员：何杰，
申请(专利权)人：北京车和家汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：