【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业控制，特别是涉及一种机器人逆解方法、装置、和计算机设备。
技术介绍
1、工业机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶制造、建筑钢结构、重型机械等领域。其应用不仅提高了生产效率和焊接质量，还减少了工人的劳动强度和工作环境的危险性。其中的焊接机器人工作领域的扩大，并在不断地创新升级，成为传统工业机器人的有益补充。
2、现有的带地轨和天轨的焊接机器人在计算运动学逆解时，有两种常见的策略。一种是把地轨、天轨视为一组运动学模型，末端的6轴机械臂视为一组运动学模型，两组运动学模型分别求解。但是计算运动学逆解时，难以确定天轨和地轨的值。另一种是把地轨、天轨和6轴机械臂视为一个带关节冗余的机器人，然后使用冗余机器人相关得理论进行运动规划。此外现有的逆运动学求解都是通用的方法，并未针对具体的任务类型进行优化。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确得到关节角度变化量的机器人逆解方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请...
【技术保护点】
1.一种机器人逆解方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人的末端位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关节角度和预设的第一模型，确定参考矩阵和向量正交解耦后的投影矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标逆运动学方程的生成过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述机器人逆解后的关节角度变化量之后，还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种机器人逆解方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人的末端位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关节角度和预设的第一模型，确定参考矩阵和向量正交解耦后的投影矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标逆运动学方程的生成过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述机器人逆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王红博，廖亚军，黄坤，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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