一种异构移动智能体协同控制与演化方法技术

本发明专利技术公开一种异构移动智能体协同控制与演化方法，包括在人工移动智能体中嵌入情绪认知模块，获取不同粒度的情绪线索构建人工移动智能体的演化规则，包括加速规则、减速规则、引入随机慢化概率函数的随机慢化规则和位置更新规则；基于改进的相互作用势能场函数构建自动移动智能体演化规则，包括加速规则、减速规则和位置更新规则；加速规则用于调整速度；减速规则用于避免发生碰撞；随机慢化规则用于对人工移动智能体进行随机减速；位置更新规则用于决定位置；通过场力规划方法控制和规划异构移动智能体的运动路径。本发明专利技术解决了异构移动智能体在复杂动态环境中的协同控制难题，增强了异构智能体间协同能力、提升了避碰安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种异构移动智能体协同控制与演化方法，属于移动智能体的编队与协同控制。

技术介绍

1、移动智能体系统的思想是多智能体在实现期望的编队运动时，综合考虑人工移动智能体和自动移动智能体的工作特性，以期完成一体化协同控制与编队管理任务。因其广泛应用于交通流运行控制、空中机具编队和太空探索等领域，一直以来都受到了广泛的关注。以往的研究中大多数未充分考虑人工移动智能体情绪因素和外部环境中不确定因素对于多智能体协同控制系统运行的影响。在实际的应用中，个体情绪因素、不确定环境的影响不仅会使各智能体偏离期望的运动路径，而且会对多智能体的协同编队运行造成不利影响。因此，针对不确定环境中多智能体协同控制问题的研究具有极其重要的理论和实际价值。

2、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：现有技术中未充分考虑人工移动智能体的个体情绪因素以及局部环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，所述情绪认知模块包括情绪感知层和特征融合网络，所述情绪感知层采用双通道融合注意力机制网络结构；根据模糊理论，获取不同粒度的情绪线索的方法包括：

3.根据权利要求2所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，利用模糊理论对初步特征向量中连续维度的情绪值进行量化处理，获得情绪影响因子的方法，包括：

4.根据权利要求3所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，根据人工经验规则库，构建情绪表征模糊规则矩阵，将构建...

【技术特征摘要】

1.一种异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，所述情绪认知模块包括情绪感知层和特征融合网络，所述情绪感知层采用双通道融合注意力机制网络结构；根据模糊理论，获取不同粒度的情绪线索的方法包括：

3.根据权利要求2所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，利用模糊理论对初步特征向量中连续维度的情绪值进行量化处理，获得情绪影响因子的方法，包括：

4.根据权利要求3所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，根据人工经验规则库，构建情绪表征模糊规则矩阵，将构建的情绪表征模糊规则矩阵表示为：

5.根据权利要求1所述的异构移动智能体协同控制与演化方法，其特征在于，当所述运行场景为道路交通流时，所述连续元胞自动机将车辆作为元胞，通过迭代过程生成人工驾驶车辆和自动网联车辆，所述连续元胞自动机的状态信息，表示为：

6.根据权利要求5所述的异...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁飞，都秉甲，宋爱国，陈竺，束良军，童恩，朱洪波，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：