【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别是涉及一种轨迹规划方法和相关装置、车辆、存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶车辆(avs)中，在复杂交通环境与他车进行合理的博弈交互是一个重大挑战。这项任务要求考虑自车决策行为对其他车辆的交互影响，并准确预测他们的未来行为，从而实现有效的决策。
2、现有主流方法使用基于数据驱动的神经网络模型进行他车的行为预测得到他车未来的轨迹，然后根据他车的未来轨迹对自车进行轨迹规划，但是这种方案因为没有考虑到自车在行驶过程中往往也会对其他车辆的轨迹造成影响，导致对自车的轨迹规划不太准确。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种轨迹规划方法和相关装置、车辆、存储介质。
2、本申请提供了一种轨迹规划方法，包括：获取车辆代理信息以及道路环境信息，车辆代理信息携带了目标车辆的车辆行驶信息以及其他车辆的车辆行驶信息，其他车辆为与目标车辆处于同一行驶区域的车辆；基于车辆代理信息以及道路环境信息，分别确定目标车辆在未来预设时间段内的若干第一行驶轨迹以及其他车辆在未来预设时间段...
【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用经过训练的轨迹交互模块处理所述若干第一行驶轨迹和所述若干第二行驶轨迹，得到所述目标车辆的目标预测轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述博弈分数包括多个博弈组的博弈分数，每一所述博弈组中包括一个第一行驶轨迹与一个第二行驶轨迹，
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述轨迹交互模块包括第一运动交叉注意力模块，所述对所述若干第一行驶轨迹和所述若干第二行驶轨迹进行纳什均衡博弈，得到各所述第一行驶轨迹和各所述第二行驶轨迹...
【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用经过训练的轨迹交互模块处理所述若干第一行驶轨迹和所述若干第二行驶轨迹，得到所述目标车辆的目标预测轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述博弈分数包括多个博弈组的博弈分数，每一所述博弈组中包括一个第一行驶轨迹与一个第二行驶轨迹，
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述轨迹交互模块包括第一运动交叉注意力模块，所述对所述若干第一行驶轨迹和所述若干第二行驶轨迹进行纳什均衡博弈，得到各所述第一行驶轨迹和各所述第二行驶轨迹之间的博弈分数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轨迹交互模块包括第一自注意力模块，所述基于所述若干第一行驶轨迹，确定第一键值对中的查询数据，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述轨迹交互模块包括第一场景交叉注意力模块，所述基于所述博弈数据，得到各所述第一行驶轨迹和各所述第二行驶轨迹之间的博弈分数，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一意图轨迹终点信息包括第一意图轨迹终点的位置和/或方向角，所述第二意图轨迹终点信息包括第二意图轨迹终点的位置和/或方向角，所述基于所述若干第二行驶轨迹和第二运动查询数据，确定所述第一键值对中的值数据和所述第二键值对中的索引数据，包括：
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆代理信息以及所述道路环境信息，分别确定所述目标车辆在未来预设时间段内的若干第一行驶轨迹以及所述其他车辆在未来预设时间段内的若干第二行驶轨迹，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述边缘预测模块包括第二场景交叉注意力模块，所述基于所述目标车辆特征和所述目标道路特征，得到多个候选第一行驶轨迹和...
【专利技术属性】
技术研发人员：武伟，高子延，冯孝鑫，阚宇衡，
申请(专利权)人：北京绝影智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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