【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，具体为一种工业机器人示教方法及系统。
技术介绍
1、随着工业自动化的迅速发展，工业机器人在制造业、物流、医疗、农业等多个领域得到了广泛应用。传统的机器人示教方法主要依赖于示教器或编程器，通过手动操作示教器来记录机器人各关节的位置和姿态，这种方法虽然成熟但存在一定的局限性，如操作复杂、效率低下、示教精度依赖于操作人员的技能水平等。近年来，基于图像识别和动作捕捉的示教方法逐渐成为研究热点，通过对示教者的手部动作进行捕捉和解析，可以实现更加自然、直观、高效的机器人示教过程。
2、现有技术中的，公开号为cn107160364b，名称为一种基于机器视觉的工业机器人示教系统，包括图像传感器、标志物、安装有机器人示教模块的电脑、机器人控制器、机器人，所述图像传感器与安装有机器人示教模块的电脑相连，用于获得人手在机器人示教过程中的图像；所述标志物被安放在示教者的手背上；所述电脑通过图像处理和p4p位姿估计获得标志物和人手掌在相机坐标系下的位置和姿态、估计示教者食指3个关节的角度，并得到手指和手掌的位姿关系；所述电脑...
【技术保护点】
1.一种工业机器人示教方法，其特征在于，具体步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：示教路径的获取，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：微震动数据是通过在示教者的手部主体和手指上安装高精度微震传感器进行测量获取；微震动数据包括微震频率和振幅，并对频率和振幅分别记为f和ZA；
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：震动偏移评价指数的生成，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：设定Ei的有效值域在(0,
<...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人示教方法，其特征在于，具体步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：示教路径的获取，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：微震动数据是通过在示教者的手部主体和手指上安装高精度微震传感器进行测量获取；微震动数据包括微震频率和振幅，并对频率和振幅分别记为f和za；
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人示教方法，其特征在于：震动偏移评价指数的生成，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人示教方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：皮勇奇，成墨涵，宇建锟，田雨薇，徐鹭，何山源，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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