【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动驾驶的，尤其涉及记忆泊车建图方法、车载系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，会经常设置有建图流程，以使得车辆记录某一段路径的路径地图，进而在二次行车时，按照建图的路径进行自动泊车驾驶。
2、在现有技术中，建图的方法有利用全球卫星gnss的方法进行坐标定位，并在建图的过程中，以按照一定距离记录坐标的形式，记录整体的路径，这种方法称之为全局建图。
3、但是在使用该方式时，往往会出现gnss判断不准确，或者坐标丢失的情况，例如在高楼之间、在地下车库时、在山区中等，这种情况下，gnss的定位会出现离散或者偏差导致定位不准。
技术实现思路
1、基于上述问题，我们在建图的同时，引入局部建图，即以车体自身的移动量和旋转量进行坐标建图，在全局建图记录全局坐标的同时，也记录局部坐标。通过两个方法建图，并在全局坐标处引入置信度进行判断全局坐标是否可靠，在全局坐标不可靠时，通过局部坐标对全局坐标进行反推，进而对全局坐标进行修正，从而使得整体路径更加贴合
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【技术保护点】
1.记忆泊车建图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述建立局部坐标系、全局坐标系，通过车载传感器实时获取局部坐标系的局部坐标信息，通过卫星定位技术实时获取全局坐标系的全局坐标信息，并将所述局部坐标信息与全局坐标信息进行绑定；包括：
3.根据权利要求1所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述实时获取车辆行驶环境变量，并根据所述车辆行驶环境变量、全局坐标信息，获得实时位置置信度；包括：
4.根据权利要求1所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述判断所述实时位置置信度是否在预设的置信度阈值范围...
【技术特征摘要】
1.记忆泊车建图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述建立局部坐标系、全局坐标系，通过车载传感器实时获取局部坐标系的局部坐标信息，通过卫星定位技术实时获取全局坐标系的全局坐标信息，并将所述局部坐标信息与全局坐标信息进行绑定；包括：
3.根据权利要求1所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述实时获取车辆行驶环境变量，并根据所述车辆行驶环境变量、全局坐标信息，获得实时位置置信度；包括：
4.根据权利要求1所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述判断所述实时位置置信度是否在预设的置信度阈值范围内，若是则将当前时刻的全局坐标信息记录为目标坐标信息，否则根据所述局部坐标信息推算获得目标坐标信息，包括：
5.根据权利要求4所述的记忆泊车建图方法，其特征在于，所述根据第一局...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩笑，张群，周同同，李智，杨阳，董长晋，张伟山，杨武召，李通，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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