本申请提供一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，涉及清洁设备技术领域。该方法包括：在所述清洁组件处于所述外摆状态时，获取所述清洁设备行进方向上的障碍物信息；根据所述障碍物信息，控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至目标外摆位置，所述清洁组件的外摆状态包括所述初始外摆位置和所述目标外摆位置。本申请的方法，实现清洁组件外摆清洁环境死角的功能，以及在外摆状态行进时的避障功能，并且在避障时能够根据障碍物信息调整外摆位置可以降低清洁组件向内摆动距离，进而降低清洁组件以及设置在清洁组件上的控制线、驱动机构等结构件的磨损，延长使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统。
技术介绍
1、清洁设备是一种能够在行进时进行自动清洁的设备。清洁设备在一定程度可以代替人工进行清洁，降低了人工劳动强度，并且清洁效率高。在相关技术中，清洁设备采用固定设置的清洁组件。这样在对沿边侧、角落、小障碍等区域进行清洁时，会存在较大范围的漏清洁。
技术实现思路
1、本申请提供一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，用以解决现有清洁设备采用固定设置的清洁组件在对沿边侧、角落、小障碍等区域进行清洁时，会存在较大范围的漏清洁的问题。
2、第一方面，本申请提供一种清洁设备的控制方法，包括：
3、机身、活动设置于所述机身上的清洁组件；所述清洁组件具有外摆状态和内缩状态，清洁组件处于外摆状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分大于清洁组件处于内缩状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：
4、在所述清洁组件处于所述外摆状态时，获取所述清洁设备行进方向上的障碍物信息；
>5、根据所述障碍物本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括：机身、活动设置于所述机身上的清洁组件；所述清洁组件具有外摆状态和内缩状态，清洁组件处于外摆状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分大于清洁组件处于内缩状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至目标外摆位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的机身与所述障碍物之间的距离，确定所述清洁组件的目标外摆位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括：机身、活动设置于所述机身上的清洁组件；所述清洁组件具有外摆状态和内缩状态，清洁组件处于外摆状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分大于清洁组件处于内缩状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至目标外摆位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的机身与所述障碍物之间的距离，确定所述清洁组件的目标外摆位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至目标外摆位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至所述目标外摆位置，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括位于所述机身的不同侧面的至少两个障碍物；所述清洁设备在对第一侧障碍物进行沿边清洁时，清洁组件处于外摆状态；所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二侧障碍物，确定目标外摆位置，并控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至所述目标外摆位置，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二侧障碍物，确定目标外摆位置，并控制所述清洁组件由初始外摆位置调整至所述目标外摆位置之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁组件处于所述外摆状态时，获取所述清洁设备行进方向上的障碍物信息，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外摆状态包括部分外摆状态和全外摆状态，所述清洁组件处于所述部分外摆状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分小于处于所述全外摆状态时清洁组件位于机身周侧之外的部分。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标外摆位置包括部分外摆状态，所述初始外摆位置包括全外摆状态，所述根据所述障碍物信息，调整所述清洁组件的外摆位置，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设内缩场景包括以下至少其一：回基站、导航建图、抹布抬升、弓字清洁。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述清洁模式包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述普通清洁模式包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨咚浩，霍江浩，王元超，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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