【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化，尤其涉及一种夹爪驱动机构及其控制方法。
技术介绍
1、现有的夹爪大多采用单个电机+连杆结构实现夹爪的开合。因为两边的夹爪共用一个电机动力源，所以两边夹爪只能同时开或者合，灵活性低，当需要一侧的爪子先靠近贴合产品一侧，然后另一边夹爪再移动贴合产品另一侧时，共用一个电机的夹爪就没法实现这一动作。现价段的夹爪采用电机+连杆结构实现夹爪的开合，因为通过多个运动结构的转换实现夹持动作，所以在开环力控精度以及夹持后位置的精度都有所降低。
2、现有的夹爪的电机没有冷切装置或者冷切装置比较随意。当要求电爪尺寸紧凑，但是夹持力要尽可能大时，如果电机按极限的负载率输出力，会导致电机温升过高，而容易烧坏电机，即使有冷切装置，也只是简单粗暴的用气体对着电机表面吹，散热效果差。且采用直接对电机吹气，吹出去的气流没有做气路循环排出的结构，这样做会导致给电机散热的热气流集中在设备里面，导致设备内部温升偏高。还有直接对着电机吹的气流会对电机产生阻力，导致电机输出力的大小有波动，如果需要有力控的要求，此方式不可取。
3、此外...
【技术保护点】
1.一种夹爪驱动机构，其特征在于，包括线架和2组用于驱动夹爪运动的音圈电机机构，2组音圈电机机构对称设于线架两侧。
2.如权利要求1所述的夹爪驱动机构，其特征在于，音圈电机机构包括线架桶、线圈、磁轭、磁铁以及磁钢，线架桶设于线架上，线圈设于线架桶上，磁轭设于线架桶中，磁铁设于磁轭上，磁钢连接磁铁。
3.如权利要求2所述的夹爪驱动机构，其特征在于，磁钢上设有用于连接夹爪的连接部。
4.如权利要求2所述的夹爪驱动机构，其特征在于，线架桶的两端上分别对应设有内环和外环，线圈设于内环和外环之间。
5.如权利要求2所述的夹爪驱动机...
【技术特征摘要】
1.一种夹爪驱动机构，其特征在于，包括线架和2组用于驱动夹爪运动的音圈电机机构，2组音圈电机机构对称设于线架两侧。
2.如权利要求1所述的夹爪驱动机构，其特征在于，音圈电机机构包括线架桶、线圈、磁轭、磁铁以及磁钢，线架桶设于线架上，线圈设于线架桶上，磁轭设于线架桶中，磁铁设于磁轭上，磁钢连接磁铁。
3.如权利要求2所述的夹爪驱动机构，其特征在于，磁钢上设有用于连接夹爪的连接部。
4.如权利要求2所述的夹爪驱动机构，其特征在于，线架桶的两端上分别对应设有内环和外环，线圈设于内环和外环之间。
5.如权利要求2所述的夹爪驱动机构，其特征在于，线架桶上设有散热气道，线架上设有进气口和出气口，两组线架桶上的散热气道的两端均分别连通进气口和出气口...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄朝敏，刘东成，谢镐泽，龚勋，陈秋龙，阳香仁，
申请(专利权)人：德瑞精工深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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