多模态融合室内定位方法技术

本申请涉及室内定位领域，其具体地公开了一种多模态融合室内定位方法，首先，定位基站系统发送定位音频信号，被定位通信设备接收并记录来自不同基站的音频信号及其对应的时间戳，通过TDOA算法获得TDOA位置探测数据。接着，被定位通信设备向定位基站系统发送预定义的蓝牙信号，定位基站系统中的各个基站接收该信号后通过蓝牙AOA技术计算通信设备的AOA位置探测数据。进而通过融合声信号TDOA和蓝牙AOA位置探测数据，以输出更精确的通信设备的位置信息。该方法通过融合TDOA和AOA定位观测信息，有效克服了单一定位方法精度受限的问题，能够更好地应对多径效应、非视距传播等挑战，提供在二维动态场景下更可靠的定位服务。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及室内定位，且更为具体地，涉及一种多模态融合室内定位方法。

技术介绍

1、室内外一体化高精度定位是当前智能手机的重要应用之一。目前，室外定位已广泛依赖全球卫星导航系统（gnss）实现高精度定位，并满足各类基于位置的服务需求，但由于gnss信号难以穿透室内空间，导致非视距(nlos)传输和多径效应现象，使得室内定位精度急剧降低。

2、近年来，涌现出多种室内定位技术和解决方案，包括wi-fi、蓝牙、超宽带（uwb）、声信号、超声波、5g定位、惯性导航系统、光学定位等。同时，提出了基于不同测量方法的各种源定位方法，如接收信号强度（rss）、到达时间（toa）、到达时间差（tdoa）等。但这些单一定位技术在手机端应用时仍面临着兼容性差、能耗高、部署成本高、覆盖范围有限、易受多径效应和信号干扰影响以及定位精度不一致等缺陷，难以在所有场景中实现高精度、低成本和广泛适用的定位服务，需要进一步的技术创新和融合方案来克服这些限制。

3、因此，期待一种多模态融合室内定位方法。

技术实现思路

1、为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多模态融合室内定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，基于所述蓝牙IQ信号的集合，并通过AOA算法来计算所述定位通信设备的AOA位置探测数据，包括：

3.根据权利要求1所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，融合所述定位通信设备的AOA位置探测数据和所述定位通信设备的TDOA位置探测数据以得到所述被定位通信设备的定位数据，包括：

4.根据权利要求3所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，将所述定位通信设备的AOA位置探测数据和所述定位通信设备的TDOA位置探测数据输入改进的无迹卡尔曼滤波算法...

【技术特征摘要】

1.一种多模态融合室内定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，基于所述蓝牙iq信号的集合，并通过aoa算法来计算所述定位通信设备的aoa位置探测数据，包括：

3.根据权利要求1所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，融合所述定位通信设备的aoa位置探测数据和所述定位通信设备的tdoa位置探测数据以得到所述被定位通信设备的定位数据，包括：

4.根据权利要求3所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，将所述定位通信设备的aoa位置探测数据和所述定位通信设备的tdoa位置探测数据输入改进的无迹卡尔曼滤波算法以得到所述被定位通信设备的定位数据，包括：

5.根据权利要求1所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，融合所述定位通信设备的aoa位置探测数据和所述定位通信设备的tdoa位置探测数据以得到所述被定位通信设备的定位数据，包括：

6.根据权利要求5所述的多模态融合室内定位方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛灿，徐东阳，蔡盛盛，王智，罗芙蓉，诸葛慧鑫，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：发明
国别省市：