【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于市政排水，涉及一种排水管起伏检测方法及检测机器人。
技术介绍
1、城市市政雨污管网一般采取重力流方式敷设，通过对管道敷设高程变化的检测，可以判定管道的施工质量是否符合要求，是否满足过流能力；目前对于已敷设管道的高程变化的检测方法有管道cctv(closed circuit television )检测，且该方法主要通过管道内部积水等情况，判定局部管道的，无法形成整条管道直观的起伏变化情况，同时也未将管道起伏数据可视化。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对现有技术存在的缺陷，提供一种排水管起伏检测方法及检测机器人，该检测机器人和方法通过采集检测机器人在各管道截面位置重力最低点的行进距离和俯仰角度变化，形成对检测管道内连续特征点数据记录库，数据可视化系统通过将数据运算，模拟绘制出管道重力最低点模拟图，可视化管道内水流流向，为管道运行提供判定依据。
2、本专利技术的第一方面，提供一种排水管起伏检测方法，包括如下步骤：
3、s1将管道检测机器人置于需要...
【技术保护点】
1.一种排水管起伏检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种排水管起伏检测方法，其特征在于：行进过程中，调整管道检测机器人在管道截面方向角度，使管道检测机器人始终保持处于管道截面重力最低点位置，且管道检测机器人在铅垂面的受力角度指向重力方向。
3.根据权利要求1所述的一种排水管起伏检测方法，其特征在于：在检测行进过程中，当管道检测机器人在铅垂面的角度变化β超过预设角度时，停止前进行程，调整管道检测机器人姿态后继续前进，确保管道检测机器人每个特征点间的行程距离接近为直线距离。
4.根据权利要求1所述的一种排水管...
【技术特征摘要】
1.一种排水管起伏检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种排水管起伏检测方法，其特征在于：行进过程中，调整管道检测机器人在管道截面方向角度，使管道检测机器人始终保持处于管道截面重力最低点位置，且管道检测机器人在铅垂面的受力角度指向重力方向。
3.根据权利要求1所述的一种排水管起伏检测方法，其特征在于：在检测行进过程中，当管道检测机器人在铅垂面的角度变化β超过预设角度时，停止前进行程，调整管道检测机器人姿态后继续前进，确保管道检测机器人每个特征点间的行程距离接近为直线距离。
4.根据权利要求1所述的一种排水管起伏检测方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓柏松，李科，严维，董思奇，宋求明，张梦竹，
申请(专利权)人：长江生态环保集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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