【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航天器导航、制导与控制方法的，特别是涉及一种基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法。
技术介绍
1、对于空间目标的相对运动状态估计问题，在早期由于受到技术发展水平限制，大多侧重于运动估计中的位姿估计问题，通常需要空间目标的先验信息，如在目标上布署已知标签，或给定目标结构模型。
2、利用机器视觉中的经典的正交投影迭代变换算法、透视n点(perspective-n-point，pnp)算法等，通过对目标上的强几何特征检测和识别，解算其相对于相机坐标系的位姿。通过对目标上的固定位置并已知大小的特征物进行识别，利用四点估计平移和旋转矩阵的迭代解法对目标的位置和姿态进行求解。该方法的优势是计算量小，有利于工程化设计，不足是进行目标解算时需要四个圆状特征同时被检测到。此外，还通过选取空间目标的太阳帆板支架和发动机喷嘴等作为识别对象，建立基于直线和圆交叉特征的目标位姿解算方法，该方法可以实现较为精确的测量，但是非常依赖于目标上的强几何特征。
3、基于模型匹配的方法也常用于非合作目标的位姿估计问题，而这通常需要...
【技术保护点】
1.一种基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法，其特征在于，在特征点检测和匹配中还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法，其特征在于，在视差图生成中还包括：对所述初始视差图进行视差修正得到精准视差图的过程，获取精准视差图如下：采用左右一致性检查算法剔除错误视差、采用剔除小连通区域来移除异常点、采用中值滤波或双边滤波算法对初始视差图进行滤波平滑、采用二次曲线拟合实现亚像素求精得到精准视差图。
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【技术特征摘要】
1.一种基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法，其特征在于，在特征点检测和匹配中还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于重建模型的空间目标精确相对位姿估计方法，其特征在于，在视差图生成中还包括：对所述初始视差图进行视差修正得到精准视差图的过程，获取精准视差图如下：采用左右一致性检查算法剔除错误视差、采用剔除小连通区域来移除异常点、采用中值滤波或双边滤波算法对初始视差图进行滤波平滑、采用二次曲线拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：李九人，赖春生，
申请(专利权)人：苏州智联宇信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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