【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及路径规划方法、装置及系统。
技术介绍
1、随着技术发展，扫地机（即清洁机器人）在家庭清洁中得到了广泛应用。扫地机在对家庭的待清洁房间进行清洁时，在遇到障碍物时往往通过碰撞的方式来进行绕障操作，这导致扫地机反应不够灵活，且在障碍物较多的场景耗费过多时间来进行避障。同时，在面临例如“c”字形障碍物时，其容易陷入局部最优而无法脱困。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了路径规划方法、装置及系统，可以有效利用强化学习的探索能力，使模型探索不同路线，从而实现对预设障碍物类型的障碍物进行快速避障。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，应用于扫地机，所述路径规划方法包括：
3、通过激光雷达数据获取待清洁空间中的障碍物类型；
4、若确定所述障碍物类型为预设障碍物类型时，则获取与所述障碍物类型对应的深度强化学习模型；
5、基于所述深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作；
6、根据所述预测执行动作...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，应用于扫地机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作，包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述模型推理动作和所述随机执行动作基于预设的加权融合策略融合，得到所述预测执行动作，包括：
4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述通过激光雷达数据获取待清洁空间中的障碍物类型的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，当所述当前障碍物类型不为所述预...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，应用于扫地机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述深度强化学习模型确定扫地机的预测执行动作，包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述模型推理动作和所述随机执行动作基于预设的加权融合策略融合，得到所述预测执行动作，包括：
4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述通过激光雷达数据获取待清洁空间中的障碍物类型的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，当所述当前障碍物类型不为所述预设障碍物类型时，则基于预设的路径规划算法生成当前规划路径，以控制所述扫地机根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李梦媛，唐世刚，任娟娟，叶力荣，
申请(专利权)人：佛山市银星智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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