【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶车辆定位，特别涉及一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统。
技术介绍
1、在矿山环境中，自动驾驶技术的应用可以大大提高矿山作业的效率和安全性。然而，矿山环境复杂，包括长走廊、岔路口等各种复杂的地形，这对自动驾驶技术提出了更高的要求。同时，定位技术也是自动驾驶技术的重要组成部分，它决定了自动驾驶车辆在环境中的位置和姿态，从而影响到自动驾驶的安全性和准确性。
2、在现有的技术中，通常采用激光slam（simultaneous localization andmapping）进行建图和定位。激光slam是一种通过激光雷达获取环境信息，并同时进行定位和地图构建的技术，但是井下环境复杂，长走廊效应十分明显，动态点对定位的影响极大。其次，还会使用odom（里程计）、imu（惯性测量单元）、lidar（激光雷达）以及uwb的融合定位。里程计信息过解析can报文数据，读取左右车轮的速度信息，简化模型，构建后轮差速模型，从而推导出以后轮轴中点为中心的里程计模型。但是，现有的定位技术一般使用imu、odom、lidar...
【技术保护点】
1.一种用于井工矿动态环境的融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于井工矿动态环境的融合定位方法，其特征在于，时间同步的过程包括：利用ptp时间同步策略对历史激光雷达数据和历史IMU数据进行时间同步。
3.根据权利要求1所述的一种用于井工矿动态环境的融合定位方法，其特征在于，所述进行slam建图得到点云地图的过程包括：
4.根据权利要求1所述的一种用于井工矿动态环境的融合定位方法，其特征在于，获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不在同一坐标系下的点云进行配准的过程包括：
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