一种基于模糊PD控制的目标追踪方法技术

本发明专利技术提供一种基于模糊PD控制的目标追踪方法，包括以下步骤：S1、对伺服控制系统、视频采集系统、通讯系统完成初始化；S2、按照设定控制周期对视频中设定目标进行实时检测；S3、按照目标检测获取每帧图像偏移中心点位置；S4、设计模糊PD控制系统；S5、三闭环控制；S6、目标丢失控制。本发明专利技术提供的一种基于模糊PD控制的目标追踪方法，实现了对移动目标的准确、稳定追踪，提高了追踪精度和效率，通过模糊PID控制器的应用，系统具有良好的鲁棒性和适应性，能够在复杂环境下有效工作，可广泛应用于智能监控、无人机导航、自动驾驶等领域，具有较高的商业化和社会化价值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及高速球跟踪领域，尤其涉及一种基于模糊pd控制的目标追踪方法。

技术介绍

1、近年来，随着计算机视觉和控制技术的发展，基于目标追踪的视频监控系统在安防、智能交通等领域得到了广泛应用，基于目标追踪的视频监控系统是利用图像处理技术对视频流进行数据分析、理解并以此为基础，对承载视频监视系统的伺服控制系统进行联动，从而使其变得具有一定的智慧，基于目标追踪的视频监控系统主要完成如下功能：

2、运用计算机视觉技术检出目标位置；

3、根据检出目标位置联动伺服装置，实现跟踪功能。

4、现有存在许多安防监控系统，高速球跟踪系统是其中之一，高速球是一种集成度相当高的产品，集成了云台系统、通讯系统、和摄像机系统，云台系统是指电机带动的旋转部分，通讯系统是指对电机的控制以及对图象和信号的处理部分，摄像机系统是指采用的一体机机心，而几大系统之间，起着横向的连接的是一块主控核心cpu和电源部分，电源部分通过与各大系统之间供电，很多地方是采用的二极管、三极管等微电流供电，而核心cpu是实现所有功能正常运行的基础。>

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【技术保护点】

1.一种基于模糊PD控制的目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于模糊PD控制的目标追踪方法，其特征在于，所述S4包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于模糊PD控制的目标追踪方法，其特征在于，所述S4中Kp是比例增益，Kd是微分增益。在模糊PD控制器中，这两个增益通常是模糊化的，即它们的值是模糊的，而不是确定的常数。模糊化的过程会根据系统的需求和性能指标，将增益转换为模糊集合，使控制器能够处理模糊的输入信息。

4.根据权利要求2所述的基于模糊PD控制的目标追踪方法，其特征在于，所述S42中制定了如下模糊规则：

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【技术特征摘要】

1.一种基于模糊pd控制的目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于模糊pd控制的目标追踪方法，其特征在于，所述s4包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于模糊pd控制的目标追踪方法，其特征在于，所述s4中kp是比例增益，kd是微分增益。在模糊pd控制器中，这两个增益通常是模糊化的，即它们的值是模糊的，而不是确定的常数。模糊化的过程会根据系统的需求和性能指标，将增益转换为模糊集合，使控制器能够处理模糊的输入信息。

4.根据权利要求2所述的基于模糊pd控制的目标追踪方法，其特征在于，所述s42中制定了如下模糊规则：

5.根据权利要求1所述的基于模糊pd控制的目标追踪方法，其特征在于，所述s5包括：

6.根据权利要求5所述的基于模糊pd控制的目标追踪方法，其特征在于，所述s51中首先根据目标检测出图像坐标值，根据图像坐标值推断出图像相对相机中心点的偏移角度a1，假定目标位置为期望位置，则需要将相机移动角度a1，根据期望位置和当前位置之间的误差来调节系统的速度输出，使系统的位置达到期望值。

7.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟，韩东，安飞，秦立杰，曹原，李红烨，朱兴国，郑俐娟，靳丽婕，郭守邦，
申请(专利权)人：中电科电科院科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：