机场无人驾驶车辆协同控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术属于机场无人驾驶车辆协同控制技术领域，涉及机场无人驾驶特种车辆协同控制方法、装置及电子设备。该方法包括环境感知与数据收集、任务分配、信息共享、路径规划与应急报警；环境感知与数据收集包括收集机场无人驾驶车辆环境数据与车辆状态数据；任务分配包括根据收集的机场无人驾驶车辆环境数据与车辆状态数据进行任务分配；信息共享包括共享机场无人驾驶车辆之间以及机场无人驾驶车辆与机场基础设施之间的任务信息与车辆状态信息；路径规划包括构建路径决策算法进行路径规划。本发明专利技术能够提高航班保障效率，提高机场无人驾驶车辆的运行效率和协同作业能力；同时优化机场交通流，有利于提升整体运营效率、运行安全和服务质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机场无人驾驶车辆协同控制，具体而言，涉及机场无人驾驶车辆协同控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

1、机场，作为一个集高度复杂性与繁忙度于一身的交通枢纽，内部车辆类型纷繁复杂，涵盖了摆渡车、引导车、驱鸟专用车、割草车、餐食配送车与飞机牵引车等多元化装备。随着机场无人驾驶车辆正逐步渗透到机场的各个角落，面对机场特有的复杂多变环境，如何确保机场无人驾驶车辆之间、机场无人驾驶车辆与航空器之间以及机场无人驾驶车辆与机场基础设施之间的高效协同，成为了一个亟待解决的技术难题。

2、当前，尽管机场无人驾驶车辆在机场内已有初步应用，但多数仍处于孤立作业状态，缺乏全面而高效的信息共享与协同机制。现有的协同控制策略多局限于无人系统内部优化，未能充分考虑到机场作为整体服务生态的特殊性，即所有地面车辆活动均需紧密围绕航空器的顺畅运作而展开，航空器成为了这一复杂服务网络的核心驱动。此现状不仅极大地限制了机场整体运营效率的提升潜力，更可能因信息孤岛现象而隐藏着不容忽视的安全风险。

技术实现思路

<p>1、为了解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，包括环境感知与数据收集、任务分配、信息共享、路径规划与应急报警；

2.根据权利要求1所述机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，传感器阵列包括激光雷达、毫米波雷达与高清摄像头。

3.根据权利要求1所述机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，初始化路径，包括选择车库位置节点作为起点，并初始化路径为包含起点的列表；

4.根据权利要求1所述机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，从当前路径的最后一个节点开始，根据贪心原则选择下一个距离最短的节点，包括：在每一步选择下一个要保障的目标位置中，计算出每个目标保障...

【技术特征摘要】

1.机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，包括环境感知与数据收集、任务分配、信息共享、路径规划与应急报警；

2.根据权利要求1所述机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，传感器阵列包括激光雷达、毫米波雷达与高清摄像头。

3.根据权利要求1所述机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，初始化路径，包括选择车库位置节点作为起点，并初始化路径为包含起点的列表；

4.根据权利要求1所述机场无人驾驶车辆协同控制方法，其特征在于，从当前路径的最后一个节点开始，根据贪心原则选择下一个距离最短的节点，包括：在每一步选择下一个要保障的目标位置中，计算出每个目标保障位置的优先级，并根据优先级从高到低依次选择目标位置，设λi为第i个目标航班的优先级；x′o为目标航班保障位置的横坐标，y′o为目标航班保障位置的纵坐标，xa为机...

【专利技术属性】
技术研发人员：何东林，吴宏刚，易奎，李辉，
申请(专利权)人：中国民用航空总局第二研究所，
类型：发明
国别省市：