曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种曲面自适应磁轮组件及爬壁机器人，包括驱转组件、与驱转组件的输出端连接的用于沿壁面转动行走的第一转动组件、第一端与第一转动组件连接的万向节、与万向节的第二端连接的用于磁吸贴附于壁面上并沿壁面转动行走的第二转动组件，以及与驱转组件固定连接并分别布设于第二转动组件的径向方向的相对两端上的限位组件，限位组件用于对第二转动组件相对于第一转动组件的径向摆动方向进行限位，以使第二转动组件仅相对于第一转动组件朝向壁面径向摆动，采用该曲面自适应磁轮组件的爬壁机器人无需再采用复杂且尺寸大的悬架结构，即可自适应完全贴合各类复杂壁面，大大提高了爬壁机器人的灵活性和可靠性，实用性强，适于广泛推广和应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别地，涉及一种曲面自适应磁轮组件。此外，本专利技术还涉及一种包括上述曲面自适应磁轮组件的爬壁机器人。

技术介绍

1、目前，大型船舶、石油储罐和海上风电塔等设备的表面清理维护工作，在采用人工作业方式完成时，存在劳动强度大、作业效率低和安全风险高的问题，因而，通常会使用爬壁机器人来代替人工在作业面完成表面吸附、行走和特种作业等功能，从而大大提高作业效率和降低安全风险。

2、爬壁机器人的吸附方式有负压吸附和磁吸附两种，其中，负压吸附通过风机旋转将负压吸盘内空气抽出产生负压而吸附于壁面，不受壁面材料的限制，但存在风机噪音大、体积大的缺点；磁吸附虽然会受到壁面材料的限制，但对于大型船舶、石油储罐等导磁壁面而言，其结构简单、稳定性高、无需提供气源、坚固耐用，因而得到了广泛应用。

3、磁吸附模块为爬壁机器人的核心部件，现有的磁吸附模块有底盘磁吸式、履带式磁吸附和磁轮式三种形式，其中，底盘磁吸式将磁铁安装于爬壁机器人底盘下方，与所吸附壁面间存在一定间隙，因磁吸力受间隙影响易导致在曲面吸附时不稳定；履带式磁吸附底盘着地面积大、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种曲面自适应磁轮组件，其特征在于，包括驱转组件(10)、与驱转组件(10)的输出端连接的用于沿壁面转动行走的第一转动组件、第一端与第一转动组件连接的万向节(50)、与万向节(50)的第二端连接的用于磁吸贴附于壁面上并沿壁面转动行走的第二转动组件，以及与驱转组件(10)固定连接并分别布设于第二转动组件的径向方向的相对两端上的限位组件，限位组件用于对第二转动组件相对于第一转动组件的径向摆动方向进行限位，以使第二转动组件仅相对于第一转动组件朝向壁面径向摆动。

2.根据权利要求1所述的曲面自适应磁轮组件，其特征在于，第一转动组件包括与驱转组件(10)的输出端连接并与万向节(50...

【技术特征摘要】

1.一种曲面自适应磁轮组件，其特征在于，包括驱转组件(10)、与驱转组件(10)的输出端连接的用于沿壁面转动行走的第一转动组件、第一端与第一转动组件连接的万向节(50)、与万向节(50)的第二端连接的用于磁吸贴附于壁面上并沿壁面转动行走的第二转动组件，以及与驱转组件(10)固定连接并分别布设于第二转动组件的径向方向的相对两端上的限位组件，限位组件用于对第二转动组件相对于第一转动组件的径向摆动方向进行限位，以使第二转动组件仅相对于第一转动组件朝向壁面径向摆动。

2.根据权利要求1所述的曲面自适应磁轮组件，其特征在于，第一转动组件包括与驱转组件(10)的输出端连接并与万向节(50)的第一端连接的法兰轴(21)以及固定套设于法兰轴(21)上的转动轮一(22)。

3.根据权利要求2所述的曲面自适应磁轮组件，其特征在于，限位组件包括与驱转组件(10)的固定端连接并套设于法兰轴(21)外的安装主体、与安装主体连接并套设于转动轮一(22)外的扇形罩壳(45)，以及两个分别布设于扇形罩壳(45)的相对两端并分别与第二转动组件的径向两侧连接的用于对第二转动组件进行径向抵接限位的限位件。

4.根据权利要求3所述的曲面自适应磁轮组件，其特征在于，安装主体包括套设于法兰轴(21)外并分别与驱转组件(10)的固定端和扇形罩壳(45)连接的环形安装板(41)、布设于环形安装板(41)和法兰轴(21)之间的轴承一(42)、固定套设于法兰轴(21)上的固定环(43)以及固定套设于法兰轴(21)上的挡板(44)，轴承一(42)的内圈的轴向两侧分别与法兰轴(21)的外侧台阶面和固定环(43)轴向抵接，轴承一(42)的外圈的轴向两侧分别与环形安装板(41)的内侧台阶面和挡板(44)轴向抵接。

5.根据权利要求2所述的曲面自适应磁轮组件，其特征在于，第二转动组...

【专利技术属性】
技术研发人员：任舸帆，肖正航，易达云，梁威，伍容，张凯文，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：