一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法，包括以下步骤：(1)建立换挡阶段的Bolza最优控制模型，并通过权重因子的分配实现不同驾驶意图下的换挡需求；(2)通过伪谱法与二次规划对Bolza优化模型求解，得到三种不同驾驶意图下的发动机与离合器最优转速变化率；(3)利用BP神经网络与规则表进行离线训练，通过预处理层的积分器将最优转速调用层输出的变化率信号进行积分，得到参考转速曲线用于后续控制器的调用；(4)采用转速闭环方案，设计换挡过程发动机/离合器自适应滑模控制器，将积分后得到的发动机/离合器参考轨迹作为目标轨迹，输入到换挡模型中用于跟踪控制；(5)在Matlab/Simulink中给定不同的驾驶意图与环境验证；本发明专利技术实现了多目标评价指标综合最优的AMT换挡过程；提高了AMT车辆换挡过程的控制速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及离合器自适应控制，尤其涉及一种基于行驶意图与环境的amt换挡自适应控制方法。

技术介绍

1、在实际工程应用中，离合器的换挡结合轨迹确定通常通过查表获得。然而，查表法难以适应驾驶员行驶过程中主观驾驶意图变化。amt工程车辆在实际换挡控制中通常采用pid控制或开环控制策略，这些策略依赖离线标定的参数实现控制过程。但是，由于实际作业环境的复杂性，如车身质量、路面条件和时变扰动等影响，传统控制策略无法满足精确控制的需求。因此，为了提高amt车辆换挡过程的准确性，需要制定符合驾驶员意图的amt车辆换挡过程目标结合轨迹和满足变化外部环境的自适应控制策略。

2、目前离合器换挡的控制研究方法主要分可以两类：基于优化控制的方法和基于目标结合轨迹跟踪的控制方法。基于优化算法的换挡控制采用了包括模型预测控制、线性二次最优控制和序列二次规划等在内的多种优化算法。基于换挡参考轨迹跟踪的控制方法是在系统的上层确定了换挡过程的最优参考轨迹，并设计换挡控制器跟踪所设计的轨迹，达到改善换挡品质的目的。近年来众多学者对amt的换挡控制开展了大量的研究，关键研究点在于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法，其特征在于，其特征在于，步骤(1)中，换挡阶段的动力学模型如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法，其特征在于，其特征在于，步骤(2)包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的AMT换挡自适应控制方法，其特征在于，步骤(3)中，发动机参考转速调用规则为：将油门踏板开度、初始加速度和换挡时间这三个参数作为神经网络的训练特征参数，伪谱法与二次...

【技术特征摘要】

1.一种基于行驶意图与环境的amt换挡自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的amt换挡自适应控制方法，其特征在于，其特征在于，步骤(1)中，换挡阶段的动力学模型如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的amt换挡自适应控制方法，其特征在于，其特征在于，步骤(2)包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的amt换挡自适应控制方法，其特征在于，步骤(3)中，发动机参考转速调用规则为：将油门踏板开度、初始加速度和换挡时间这三个参数作为神经网络的训练特征参数，伪谱法与二次规划求得的目标转速的变化率作为标签数据，在调用时直接对神经网络模型的输出进行积分便可得到发动机参考转速。

5.根据权利要求1所述的一种基于行驶意图与环境的amt换挡自适应控制方法，其特征在于，步骤(3)中，离合器参考转速调用规则为：在不同的油门开度下给定不同离合器转速变化率值，同时将换挡开始时刻传感器测得的离合器转速作为参考转速的初始值，将不...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永刚，廖熠华，吕昌，孙丹丹，
申请(专利权)人：徐州徐工传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：