基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备及其方法技术

本发明专利技术涉及基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备及方法，感应钎焊焊枪固定连接在机器人上，感应钎焊焊枪和3D相机朝向圆管物体焊接点区域；通过手眼标定方法得到相机坐标系和机器人坐标系之间的转换关系T(R，t)，将相机坐标系统一到机器人坐标系；相机对圆管物体焊接点区域拍照，采集焊接点区域图像；利用视觉算法精定位圆管物体焊接点，获得焊接点在相机中的位姿P(x,y,z,Rx,Ry,Rz)；根据手眼标定确定的坐标系转换关系T(R，t)，将焊接点位姿P(x,y,z,Rx,Ry,Rz)由相机坐标系转换到机器人坐标系，机器人带动感应钎焊焊枪进行焊接。通过3D相机拍照，对物体精准定位，根据物体位姿，引导机器人实现高精度自动感应钎焊。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备及其方法。

技术介绍

1、传统的焊接工艺是利用火焰加热，熔化焊丝进行焊接，焊接过程会产生大量烟尘，加热效率低。感应钎焊是一种新型焊接工艺，通过电磁感应加热，能够高效率完成焊接，并且绿色环保，已逐步替代火焰焊接。

2、目前感应钎焊是由人工操作感应钎焊设备，需要手持焊枪，将焊枪的两个感应块移动到圆管物体两测，保证物体在两个感应块中心实现均匀受热，在高度方向上待焊管件的连接处(两个圆柱的交界面)须位于感应块的中心高度，且须保证圆管与感应块内壁保持平行。同时，需要将焊丝对准物体上的焊点。由于视线遮挡，人工目视很难实现准确送丝。同时，由于手持焊枪操作稳定性差，会导致焊接质量差，复焊率高，严重降低了生产效率。

3、因此，需要研发自动感应钎焊的设备与方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备及其方法，旨在解决人工焊接效率低、质量差等问题。

2、本专利技术的目的通过以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备，其特征在于：包含用于采集圆管物体焊接点区域图像的3D相机(103)、用于对圆管物体自动感应钎焊的感应钎焊焊枪(102)以及用于运载感应钎焊焊枪(102)运动的机器人(101)，感应钎焊焊枪(102)固定连接在机器人(101)上，感应钎焊焊枪(102)和3D相机(103)朝向圆管物体焊接点区域。

2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备，其特征在于：3D相机(103)固定连接在机器人(101)的末端，或安装在圆管物体旁，对准圆管物体焊接点区域。

3.根据权利要求1或2所述的基于视觉引导的机器人自动感应钎焊...

【技术特征摘要】

1.基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备，其特征在于：包含用于采集圆管物体焊接点区域图像的3d相机(103)、用于对圆管物体自动感应钎焊的感应钎焊焊枪(102)以及用于运载感应钎焊焊枪(102)运动的机器人(101)，感应钎焊焊枪(102)固定连接在机器人(101)上，感应钎焊焊枪(102)和3d相机(103)朝向圆管物体焊接点区域。

2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备，其特征在于：3d相机(103)固定连接在机器人(101)的末端，或安装在圆管物体旁，对准圆管物体焊接点区域。

3.根据权利要求1或2所述的基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备，其特征在于：3d相机(103)为线激光轮廓相机或者拍照式结构光相机。

4.根据权利要求1所述的基于视觉引导的机器人自动感应钎焊设备，其特征在于：机器人(101)为六轴机器人、四轴机器人或x-y-z轴运动模组。

5.利用权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕喆，李哲，赵亚涛，董鹏，李冬，
申请(专利权)人：苏州英视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：