【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机定位与导航，具体涉及一种异构无人机集群目标搜索方法、装置、无人机和存储介质。
技术介绍
1、协同搜索技术在民用和军用领域中都具有重要的应用价值，可用于野外救援、环境监测、目标侦察等任务。该技术的核心功能是在广域未知环境中帮助无人机集群进行在线搜索方向决策，使无人机能够快速的发现目标。在立体空间及多介质的协同搜索任务中，现有技术采用旋翼、固定翼、车、船等多种不同的个体构成异构集群。集群想要提高搜索效率，需要在搜索过程中进行搜索信息共享，使集群内的个体避免对相同区域重复搜索。在考虑通信约束方面，现有技术采用最小生成树等方法，通过控制集群的拓扑形状和节点间距离确保信息传递的联通性，并且通过设计搜索信息融合方法，使集群在通信间断、数据丢失等条件下具有理想的搜索决策效率。
2、以同构集群为对象的现有技术中，没有考虑如何利用异构集群中个体的高度和速度的差异解决通信约束问题；以异构集群为对象的现有技术中，没有考虑大规模集群的避碰和威胁规避功能，并且航迹规划结果无法同时满足目标概率和环境不确定度等多种搜索需求，不适合在复...
【技术保护点】
1.一种异构无人机集群目标搜索方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以当前时刻的无人机所在的网格和姿态为基准，确定各无人机在当前时刻的状态公式和动作公式包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各无人机当前时刻的状态公式和动作公式，估计各无人机在下一时刻的状态包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个决策周期内，各无人机根据数据链中自身的信息以及获得的集群中其他无人机的信息，基于优化算法模型从自身的动作序列中确定出最优解包括：
5.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种异构无人机集群目标搜索方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以当前时刻的无人机所在的网格和姿态为基准，确定各无人机在当前时刻的状态公式和动作公式包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各无人机当前时刻的状态公式和动作公式，估计各无人机在下一时刻的状态包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个决策周期内，各无人机根据数据链中自身的信息以及获得的集群中其他无人机的信息，基于优化算法模型从自身的动作序列中确定出最优解包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机的集群包括旋翼无人机和固定翼无人机，则所述集群内的各无人机将自身的动作序列、状态序列和搜索结果共享到数据链中包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：任雪峰，刘真畅，
申请(专利权)人：北京卓翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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