【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，腔镜手术机器人以其卓越的性能和广泛的应用前景，成为医疗领域的重要创新。
2、腔镜手术机器人的控制性能受摩擦力影响显著，尤其在低速和高速运动状态下，摩擦力的非线性特性使得现有摩擦力模型难以满足高精度控制需求。
3、在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在以下技术问题：现有摩擦力模型进行机械臂关节摩擦力估计的方案，存在机械臂关节摩擦力估计精度低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质，以提升机械臂关节摩擦力的估计精度。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机械臂关节摩擦力估计方法，包括：
3、获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；
4、若所述机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先...
【技术保护点】
1.一种机械臂关节摩擦力估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂关节在预设低速范围区间内多个速度匀速运动下的关节位置、关节速度以及电机力矩确定低速摩擦力预测模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述低速摩擦力预测模型为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度之前，还包括：
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节摩擦力估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂关节在预设低速范围区间内多个速度匀速运动下的关节位置、关节速度以及电机力矩确定低速摩擦力预测模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述低速摩擦力预测模型为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度之前，还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵佳伟，王伟，郝文敏，苏衍宇，李锴，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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