【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种地图中道路线构建方法、车辆、设备及产品。
技术介绍
1、在车辆行驶的过程中，为了便于对车辆进行规划和控制，大多构建地图来辅助控制车辆。对于高精地图而言，其制作需要高精度真值设备进行数据采集，成本高昂，难以全场景覆盖，并且数据更新难度较大，在道路改建、城市拆迁等情况下，地图实时性难以保证。因此，重感知轻地图的无高精地图逐渐成为车辆行驶过程中主要使用的地图。
2、轻地图的制作主要依赖于车辆自身传感器实时感知周围环境，构建主要的道路几何结构和交通规则信息。由于轻地图的建图原始数据来源于车辆自身传感器，数据精度较差，可信度较低，导致构建得到的地图效果不佳。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种地图中道路线构建方法、车辆、设备及产品。
2、本公开实施例提供了一种地图中道路线构建方法，所述方法包括：
3、获取针对目标路段的多次建图结果；所述多次建图结果包括车辆在多次通过目标路段时分别采集的道路线信息；所述道路线信息包括多个...
【技术保护点】
1.一种地图中道路线构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多次采集的道路线信息中指示的各位置点的位姿信息，每隔预设步长确定一个遍历点的位置信息和下一个遍历点的搜索方向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多次采集的道路线信息中指示的各初始位置点的位姿信息，确定初始搜索方向和初始遍历点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多次采集的道路线信息中，在所述目标搜索点周围预设距离范围内的各位置点的位姿信息，确定更新后的当前搜索方向和当前遍历点，
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【技术特征摘要】
1.一种地图中道路线构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多次采集的道路线信息中指示的各位置点的位姿信息，每隔预设步长确定一个遍历点的位置信息和下一个遍历点的搜索方向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多次采集的道路线信息中指示的各初始位置点的位姿信息，确定初始搜索方向和初始遍历点，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多次采集的道路线信息中，在所述目标搜索点周围预设距离范围内的各位置点的位姿信息，确定更新后的当前搜索方向和当前遍历点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下步骤获取针对目标路段的任一次建图结果：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对目标路段的多次建图结果，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述融合道路线信息之后，所述方法还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：李博，张贺，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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