一种照护康复一体化机器人及控制方法技术

本申请实施例提供一种照护康复一体化机器人及控制方法，机器人包括：支撑架，设有用于调整位姿的位姿调整机构；照护床，通过位姿调整机构与支撑架相连接，照护床上设有康复训练机构和减重机构；控制单元，用于控制位姿调整机构，使得照护床处于不同的位姿；用于控制康复训练机构对用户进行康复训练，以及在康复训练过程中，控制减重机构向用户提供的减重力。本申请的机器人能够在不同阶段提供多姿态的照护功能和康复训练功能，并在康复训练过程中，通过动态调整减重力，降低用户负荷，提高康复训练效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及康复辅具，尤其涉及一种照护康复一体化机器人及控制方法。

技术介绍

1、脑卒中是一种急性脑血管疾病，因患者脑部血管突然破裂或血管堵塞而引起脑组织损伤。基于运动神经康复理论，脑卒中患者可以通过连续的关节康复训练恢复大脑皮层运动神经对相关肌肉的控制，从而实现其关节活动度的改善与扩展。

2、康复辅具通过提供一种互动化、个性化、可量化的方式，辅助患者进行适度、安全、科学的照护和肢体运动康复，对疾病恢复起到重要的作用。目前，大多数照护机器人和康复机器人基于固定结构设计，只能完成单一姿态下的照护或康复训练。如何提供一种具有多姿态照护、康复协作功能的照护康复一体化机器人是所需解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例的目的在于提出一种照护康复一体化机器人及控制方法，能够提供多姿态照护和辅助康复训练功能。

2、基于上述目的，本申请实施例提供了一种照护康复一体化机器人，包括：

3、支撑架，所述支撑架上设有用于调整位姿的位姿调整机构；

4、照护床，所述照护本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种照护康复一体化机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述减重机构包括T形支撑件、悬吊环、减重吊带绳、可穿戴的减重护具和减重驱动单元，所述T形支撑件的第一端与减重驱动单元的驱动端相连接，所述T形支撑件的转动连接部与所述照护床的顶端相枢接，所述T形支撑件的第二端通过所述悬吊环、减重吊带绳与所述减重护具相连接；所述减重驱动单元动作，带动所述T形支撑件相对于所述照护床转动，通过所述悬吊环、减重吊带绳带动穿戴所述减重护具的用户进行升降牵引。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述减重机构还包括设置于所述减重吊带绳上的拉力传...

【技术特征摘要】

1.一种照护康复一体化机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述减重机构包括t形支撑件、悬吊环、减重吊带绳、可穿戴的减重护具和减重驱动单元，所述t形支撑件的第一端与减重驱动单元的驱动端相连接，所述t形支撑件的转动连接部与所述照护床的顶端相枢接，所述t形支撑件的第二端通过所述悬吊环、减重吊带绳与所述减重护具相连接；所述减重驱动单元动作，带动所述t形支撑件相对于所述照护床转动，通过所述悬吊环、减重吊带绳带动穿戴所述减重护具的用户进行升降牵引。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述减重机构还包括设置于所述减重吊带绳上的拉力传感器，在康复训练过程中，所述拉力传感器采集拉力信号，所述控制单元判断该拉力信号对应的减重力大于预设的减重力时，控制所述减重驱动单元动作，调整向用户施加的拉力。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述减重力阈值是康复训练过程中，人体质心达到最高位时对应的拉力值。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述减重护具上设有姿态传感器，在康复训练过程中，所述姿态传感器采集姿态信号，控制单元基于该姿态信号确定用户的重心位置，根据该重心位置和预设的人体质心的变化趋势，确定所述减重机构所需提供的减重力。

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑，吕明翰，袁泽铧，莫亚东，蒋世杰，张向燕，魏世民，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：