一种涵道可折叠的多涵道无人机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种涵道可折叠的多涵道无人机及其控制方法，所述无人机包括主升力涵道、机臂、控制涵道、设备舱、起落架和载荷基座；四个机臂一端与主升力涵道固连，呈“十”字型分布于主涵道外侧；四个机臂的另一端分别与四个控制涵道相连接，控制涵道能够相对机臂转动。本发明专利技术通过飞行中控制涵道自动折叠，减小无人机尺寸，提高狭小空间的通过性，也增加无人机的便携性。飞行中涵道自动折叠的控制方法，可降低或消除控制涵道折叠过程中的旋转扭矩，保证无人机平稳飞行。共轴对转的主升力涵道和控制涵道互为备份，当一个涵道故障时，通过故障应急控制方法，实现无人机平稳降落，降低无人机的损毁率，也节省了额外安装降落伞的重量和成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机，具体涉及一种涵道可折叠的多涵道无人机及其控制方法。

技术介绍

1、涵道无人机具有结构紧凑、机动性能好、环境适应能力较强等优点，使用范围已拓展至军事、民用和科研三大领域。此外，涵道无人机旋翼噪声和发动机热辐射的传播受到涵道壁面的阻挡，噪音低，隐蔽性好；涵道包裹了高速旋转的旋翼，安全性更高。这些独特的优点使得其成为当今无人机开发领域中的热点。

2、同传统无人机相比，涵道无人机因结构紧凑、安全性高可以在狭小空间起降和飞行；但是，同传统无人机一样，当无人机载重量增大时，无人机的尺寸增加较多；降低了无人机在狭小空间飞行的通过性，也使无人机便携性降低。

3、传统多旋翼无人机或者涵道无人机，在电机和旋翼相关的部件故障时，因旋翼功能相同，且各旋翼的扭矩无法平衡，无法实现飞控故障重构，导致无人机失控损毁，可靠性较低；如果额外加装应急降落伞，又额外增加了整机重量和成本。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种涵道可折叠的多涵道无人机及其控制方法，解决上述问题。>

2、为了解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：主升力涵道10、机臂20、控制涵道30；四个机臂一端与主升力涵道固连，呈“十”字型分布于主涵道外侧；四个机臂的另一端分别与四个控制涵道相连接，控制涵道能够相对机臂转动。

2.根据权利要求1所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：还包括两个固定于主涵道左右两侧的设备舱，载荷基座60固定在主升力涵道10底部，用于安装任务载荷设备。

3.根据权利要求2所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：设备舱40底部固连起落架50，用于支撑无人机整个机体。

4.根据权利要求1所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机...

【技术特征摘要】

1.一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：主升力涵道10、机臂20、控制涵道30；四个机臂一端与主升力涵道固连，呈“十”字型分布于主涵道外侧；四个机臂的另一端分别与四个控制涵道相连接，控制涵道能够相对机臂转动。

2.根据权利要求1所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：还包括两个固定于主涵道左右两侧的设备舱，载荷基座60固定在主升力涵道10底部，用于安装任务载荷设备。

3.根据权利要求2所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：设备舱40底部固连起落架50，用于支撑无人机整个机体。

4.根据权利要求1所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：机臂20由上机臂21和下机臂22组成，下机臂21和上机臂22外侧一端与控制涵道30通过折叠电机36连接；下机臂21和上机臂22通过夹持的形式与控制涵道30相连。

5.根据权利要求4所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：折叠电机36固连在控制涵道30的控制涵道壁面31的耳片内，旋转时，带动控制涵道30整体转动折叠。

6.根据权利要求2所述的一种涵道可折叠的多涵道无人机，其特征在于：设备舱40包括机载设备盒41和挂架42；机载设备盒用于放置机载的电源、飞控、导航设备；挂架42主要用于外挂一些其他设备。

7.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁广田，张庆，鲍志光，邹德强，菅敏，许建龙，雷鹏程，仝科研，罗鹏飞，
申请(专利权)人：内蒙古第一机械集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：