【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仿真测试，尤其涉及一种仿真测试方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车工业的发展和智能驾驶、智能底盘方面技术的逐步成熟，驾驶模拟器作为一种重要的工具得到了广泛的应用。驾驶模拟器通常具有多种功能，比如可以模拟车辆在不同道路条件下的行驶，包括各种极端情况和特殊场景，如紧急制动、急转弯、具有不同摩擦系数的路面等，并且在危险驾驶工况下不会对驾驶员和车辆造成实际的伤害。在驾驶模拟器中，线控转向系统能够改善驾驶特性、增强操纵性，但相关技术中，往往缺少对驾驶模拟器中线控转向系统的仿真测试。
2、申请内容
3、有鉴于此，本申请的目的之一在于提供一种仿真测试方法、系统、设备及存储介质，能够对驾驶模拟器中线控转向系统的仿真测试并提高对其仿真测试的准确性和可靠性。
4、为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
5、第一方面，本申请实施例提供了一种仿真测试方法，应用于仿真测试系统，所述仿真测试系统包括连接的驾驶模拟器和线控转向单元，该仿真测试方法包括：
6、获取驾驶模拟器在仿真测试场景的车辆运动参数；
7、根据车辆运动参数，确定车辆运动状态；
8、根据车辆运动状态，生成驾驶模拟器的第一运动反馈信息；
9、根据车辆运动参数，生成线控转向单元的第二运动反馈信息；
10、获取基于第一运动反馈信息和第二运动反馈信息确定的第一测试分值；
11、根据车辆运动参数和车辆运动状态，确定第二测试分值；
12、根据
13、在一种可能的实施方式中，第一运动反馈信息包括俯仰角度、偏航角度和侧偏角度中的至少一种，第二运动反馈信息包括反馈力矩，获取基于第一运动反馈信息和第二运动反馈信息确定的第一测试分值，包括：
14、获取驾驶模拟器的第一初始姿态，以及线控转向单元的第二初始姿态；
15、控制驾驶模拟器按俯仰角度、偏航角度和侧偏角度中的至少一种信息，从第一初始姿态转换至第一目标姿态；
16、获取基于驾驶模拟器处于第一目标姿态下，确定的第一测试子分值；
17、控制线控转向单元按反馈力矩，从第二初始姿态转换至第二目标姿态；
18、获取基于线控转向单元处于第二目标姿态下，确定的第二测试子分值；
19、根据第一测试子分值和第二测试子分值，确定第一测试分值。
20、在一种可能的实施方式中，根据第一测试分值和第二测试分值，确定线控转向单元的仿真测试结果，包括：
21、根据仿真测试场景，确定第一测试分值的第一权重值和第二测试分值的第二权重值；
22、根据第一测试分值和第一权重值，确定第一目标分值；
23、根据第二测试分值和第二权重值，确定第二目标分值；
24、根据第一目标分值和第二目标分值，确定线控转向单元的仿真测试结果。
25、在一种可能的实施方式中，在仿真测试场景包括雨天、雪天、雾天中的任一种的条件下，第一权重值大于第二权重值；
26、在仿真测试场景包括晴天的情形下，第一权重值小于第二权重值。
27、在一种可能的实施方式中，根据车辆运动参数，生成线控转向单元的第二运动反馈信息，包括：
28、驾驶模拟器向线控转向单元发送车辆运动参数；
29、线控转向单元根据车辆运动参数，确定第二运动反馈信息。
30、在一种可能的实施方式中，仿真测试系统还包括第一连接件，驾驶模拟器包括驾驶舱、以及固定在驾驶舱内的方向盘和方向盘转向管柱；
31、线控转向单元包括线控转向执行器；
32、其中，方向盘固定在方向盘转向管柱的第一端，方向盘转向管柱的第二端与第一连接件的第一端通过螺栓固定连接，第一连接件的第二端与线控转向执行器通过花键可拆卸式连接。
33、在一种可能的实施方式中，仿真测试系统还包括第二连接件，驾驶模拟器包括驾驶舱、以及固定在驾驶舱内的方向盘和方向盘转向管柱；
34、线控转向单元包括线控转向执行器；
35、其中，方向盘固定在方向盘转向管柱的第一端，方向盘转向管柱的第二端与第二连接件的第一端磁吸连接，第二连接件的第二端与线控转向执行器磁吸连接。
36、第二方面，本申请实施例提供了一种仿真测试系统，所述仿真测试系统包括连接的驾驶模拟器和线控转向单元，所述仿真测试系统还包括：
37、第一获取模块，用于获取所述驾驶模拟器在仿真测试场景的车辆运动参数；
38、第一确定模块，用于根据所述车辆运动参数，确定车辆运动状态；
39、第一生成模块，用于根据所述车辆运动状态，生成所述驾驶模拟器的第一运动反馈信息；
40、第二生成模块，用于据所述车辆运动参数，生成所述线控转向单元的第二运动反馈信息；
41、第二获取模块，用于获取基于所述第一运动反馈信息和所述第二运动反馈信息确定的第一测试分值；
42、第二确定模块，用于根据所述车辆运动参数和所述车辆运动状态，确定第二测试分值；
43、第三确定模块，用于根据所述第一测试分值和所述第二测试分值，确定所述线控转向单元的仿真测试结果。
44、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括存储器及处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现第一方面提供的仿真测试方法。
45、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序在被一个或多个处理器执行时，实现第一方面提供的仿真测试方法。
46、本申请实施例提供了一种仿真测试方法，能够获取驾驶模拟器在仿真测试场景的车辆运动参数，根据车辆运动参数，确定车辆运动状态；根据车辆运动状态，生成驾驶模拟器的第一运动反馈信息；根据车辆运动参数，生成线控转向单元的第二运动反馈信息；获取基于第一运动反馈信息和第二运动反馈信息确定的第一测试分值；根据车辆运动参数和车辆运动状态，确定第二测试分值；根据第一测试分值和第二测试分值，确定线控转向单元的仿真测试结果。本申请通过第一测试分值及第二测试分值，能够综合实现对线控转向单元的仿真测试，并且提高对线控转向单元进行仿真测试的准确性和可靠性。
技术实现思路
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于仿真测试系统，所述仿真测试系统包括连接的驾驶模拟器和线控转向单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动反馈信息包括俯仰角度、偏航角度和侧偏角度中的至少一种，所述第二运动反馈信息包括反馈力矩，所述获取基于所述第一运动反馈信息和所述第二运动反馈信息确定的第一测试分值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测试分值和所述第二测试分值，确定所述线控转向单元的仿真测试结果，包括：
4.根权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述仿真测试场景包括雨天、雪天、雾天中的任一种的条件下，所述第一权重值大于所述第二权重值；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动参数，生成所述线控转向单元的第二运动反馈信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真测试系统还包括第一连接件，所述驾驶模拟器包括驾驶舱、以及固定在所述驾驶舱内的方向盘和方向盘转向管柱；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所
8.一种仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试系统包括连接的驾驶模拟器和线控转向单元，所述仿真测试系统还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种仿真测试方法，其特征在于，应用于仿真测试系统，所述仿真测试系统包括连接的驾驶模拟器和线控转向单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运动反馈信息包括俯仰角度、偏航角度和侧偏角度中的至少一种，所述第二运动反馈信息包括反馈力矩，所述获取基于所述第一运动反馈信息和所述第二运动反馈信息确定的第一测试分值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测试分值和所述第二测试分值，确定所述线控转向单元的仿真测试结果，包括：
4.根权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述仿真测试场景包括雨天、雪天、雾天中的任一种的条件下，所述第一权重值大于所述第二权重值；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动参数，生成所述线控转向单元的第二运动反馈信息，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，高磊，刘涛，吕满意，冯勇，王雅琪，张保军，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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