【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机调度，尤其涉及一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度方法及装置。
技术介绍
1、随着气候变化和人类活动的影响，水域中的漂浮物日益增多，这些漂浮物在特定的天气情况下(如强风、暴雨等)，容易被吹起，在空中飘飞，可能会对电线杆及其之间的电路构成威胁，导致电路短路、设备损坏甚至引发火灾。特别是对于一些高压输电线路，即使是小型的漂浮物也可能引发电路短路，导致电流异常。
2、易漂浮物对输电线路的影响主要体现在它们可能因风力或其他自然因素而悬挂或缠绕在输电线路上，导致导地线的单相接地、相间短路等跳闸事故，从而严重影响电网的安全稳定运行。不仅如此，易漂浮物还会阻碍无人机在输电线路巡检过程中的视线和传感器功能，影响巡检效率和准确性。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度方法及装置，解决了现有技术中无人机对输电线路进行巡检时存在易漂浮物干扰导致巡检效率与准确性降低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度方法，包括：获取输电线路信息、易漂浮物信息与环境信息；其中，所述环境信息包括天气信息与周边地物信息；根据所述易漂浮物信息与所述环境信息确定易漂浮物的移动区域；根据所述输电线路信息与易漂浮物的所述移动区域确定无人机的巡检区域；根据所述环境信息与所述巡检区域规划无人机的巡检航线，并拍摄巡检图像；基于所述巡检图像识别所述巡检区域的输电线路上的易漂浮物。
3、结合第一方面，在一种可
4、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述输电线路信息与所述环境信息确定无人机的巡检区域，包括：获取各个输电线路的地理区域；其中，输电线路的所述地理区域包括电线杆塔的坐标与相邻电线杆塔的连线坐标；确定各个输电线路的所述地理区域的重合区域，并将其与易漂浮物的所述移动区域作为无人机的巡检区域。
5、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述输电线路信息与易漂浮物的所述移动区域确定无人机的巡检区域后，还包括：将所述巡检区域的区域坐标发送给无人机。
6、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息与所述巡检区域规划无人机的巡检航线，包括：提取所述环境信息的环境特征，并确定所述环境特征对无人机的飞行影响度；其中，所述飞行影响度包括环境影响度与气候影响度，所述环境影响度包括物理环境影响度与电磁影响度；基于所述巡检区域与所述飞行影响度确定无人机的所述巡检航线。
7、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述基于所述巡检区域与所述飞行影响度确定无人机的所述巡检航线，如下：
8、式中，f(αi)表示i时刻无人机的位置，i表示无人机飞行过程中的第i个时刻，n表示无人机飞行的总时间，ωi表示i时刻的电磁影响度，i0表示无人机的初始位置，ki表示i时刻的环境影响度，αi表示i时刻的气候影响度，αi+1表示i时刻的上一时刻的气候影响度，μ表示随机因子，其取值范围为(0，1]。
9、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述电磁影响度，如下：
10、其中，β+γ＝1，且β＞γ；式中，ωi表示i时刻的电磁影响度，l表示当前输电线路的总长度，v表示输电线路的电压，hi表示i时刻无人机距输电线路的最小距离，β表示电压影响因子，γ表示电磁影响因子，c表示输电线路的电磁。
11、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据所述环境信息与所述巡检区域规划无人机的巡检航线后，还包括：根据易漂浮物的所述移动区域与所述易漂浮物信息为无人机制定避障策略。
12、第二方面，本申请实施例提供了一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度装置，包括：获取模块，用于获取输电线路信息、易漂浮物信息与环境信息；其中，所述环境信息包括天气信息与周边地物信息；移动区域确定模块，用于根据所述易漂浮物信息与所述环境信息确定易漂浮物的移动区域；巡检区域确定模块，用于根据所述输电线路信息与易漂浮物的所述移动区域确定无人机的巡检区域；规划模块，用于根据所述环境信息与所述巡检区域规划无人机的巡检航线，并拍摄巡检图像；识别模块，用于基于所述巡检图像识别所述巡检区域的输电线路上的易漂浮物。
13、第三方面，本申请实施例提供了一种设备，所述设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；所述处理器执行所述可执行指令时，实现如第一方面或第一方面任一种可能实现的方式所述的方法。
14、本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
15、本申请实施例通过输电线路信息与易漂浮物的移动区域确定无人机的巡检区域，能够充分考虑多种因素确定输电线路的重点区域，根据环境信息与巡检区域规划无人机的巡检航线，能够同时考虑巡检效率与无人机安全两方面。有效解决了现有技术中无人机对输电线路进行巡检时存在易漂浮物干扰导致巡检效率与准确性降低的问题。进而实现了更加高效且准确地巡检输电线路，尤其是对于故障易发区的巡检，还能够考虑无人机在巡检过程中的安全问题，避免不必要的经济损失。
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1.一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述易漂浮物信息与所述环境信息确定易漂浮物的移动区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输电线路信息与所述环境信息确定无人机的巡检区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输电线路信息与易漂浮物的所述移动区域确定无人机的巡检区域后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息与所述巡检区域规划无人机的巡检航线，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述巡检区域与所述飞行影响度确定无人机的所述巡检航线，如下：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电磁影响度，如下：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息与所述巡检区域规划无人机的巡检航线后，还包括：
9.一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度装置，其特征在于，包括：
10.一种用于
...【技术特征摘要】
1.一种易漂浮物与输电线路之间的无人机调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述易漂浮物信息与所述环境信息确定易漂浮物的移动区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输电线路信息与所述环境信息确定无人机的巡检区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述输电线路信息与易漂浮物的所述移动区域确定无人机的巡检区域后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息与所述巡...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭珺，邓鑫，郭雷甫，宋进龙，邸凤萍，
申请(专利权)人：椭圆时空北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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