一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统技术方案

本发明专利技术提供了一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，所述实时协同感知机器人管道自适应焊接系统包括固定架、转盘、滑车、升降架、焊接架、驱动组件、第一焊枪、第二焊枪和焊缝追踪器。本发明专利技术提供的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，在管道焊接时，通过将点焊完成的管道固定到卡盘上，转盘在转动过程中，焊缝追踪器先检测管道内圈焊缝的宽度，通过控制器控制驱动组件的摆动幅度及摆动位置，来实现焊缝处打底的焊接。再通过焊缝追踪器检测管道外圈焊缝的宽度，通过控制器控制驱动组件的摆动幅度及摆动位置来实现盖面焊接。通过单次装夹，可以实现打底及盖面的焊接。并且焊接过程无间断，操作方便，有效提高管道焊接的焊接效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于管道焊接，具体涉及一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统。

技术介绍

1、焊接是施工工程中的重要质量控制点，而管道焊接技术则是工业制造和建筑施工中不可或缺的工艺之一，广泛应用于石油、天然气、化工、水处理、建筑及管道工厂化预制等多个领域。目前管道在焊接过程中通常分为打底焊接和盖面焊接。管道焊接之前会将两个管道之间的连接处进行点焊，待点焊完成后，将管道装夹到转动盘上，并调整焊枪的位置对焊缝处进行打底焊接，在打底焊接完成后，再更换盖面焊接的焊枪，重新调整焊枪的位置来进行焊盖面的操作。在焊接过程中，打底焊接与盖面焊接时，需要重新更换焊枪及调节焊枪的位置和参数，操作过程比较复杂，影响管道的焊接效率。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，旨在能够解决现有技术中管道在焊接过程中操作过程复杂影响焊接效率的问题。

2、为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，包括：

3、固定架；

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述焊接架(7)上固定安装有横梁(73)，所述横梁(73)的长度方向沿水平方向且垂直于第一方向设置，所述第一焊枪(71)与所述第二焊枪(72)沿所述横梁(73)的长度方向间隔安装在所述横梁(73)上，且所述第一焊枪(71)与所述第二焊枪(72)在所述横梁(73)上的位置具有沿所述横梁(73)长度方向调节的自由度。

3.如权利要求2所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述第一焊枪(71)及所述第二焊枪(72)与...

【技术特征摘要】

1.一种实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述焊接架(7)上固定安装有横梁(73)，所述横梁(73)的长度方向沿水平方向且垂直于第一方向设置，所述第一焊枪(71)与所述第二焊枪(72)沿所述横梁(73)的长度方向间隔安装在所述横梁(73)上，且所述第一焊枪(71)与所述第二焊枪(72)在所述横梁(73)上的位置具有沿所述横梁(73)长度方向调节的自由度。

3.如权利要求2所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述第一焊枪(71)及所述第二焊枪(72)与所述横梁(73)之间分别安装有移动块(733)，所述移动块(733)上安装有转动盘(734)，所述转动盘(734)在所述移动块(733)上具有沿俯仰角度调节的自由度，且所述转动盘(734)的转动轴沿第一方向设置，所述第一焊枪(71)及所述第二焊枪(72)分别安装在两个所述移动块(733)上的转动盘(734)上。

4.如权利要求3所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述第一焊枪(71)及所述第二焊枪(72)在所述转动盘(734)上的位置具有沿靠近或远离所述卡盘(3)轴线方向调节的自由度。

5.如权利要求1所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述驱动组件(9)包括：

6.如权利要求1所述的实时协同感知机器人管道自适应焊接系统，其特征在于，所述滑车(4)上还固定安装有用于安装所述焊缝追踪器(8)的安装架(41)，所述安装架(41)上安装有调节块(411)，所述调节块(411)在所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：任会亮，李进轻，胡松良，赵天亮，蔡瑾，杨洋，李建生，张朋，窦艳帅，刘雪童，刘白苗，刘晓辉，杨学赞，张晓克，邱少坤，李靖，张丽霞，段玉茹，
申请(专利权)人：河北省安装工程有限公司，
类型：发明
国别省市：