【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及海缆埋设机器人，尤其涉及一种冲埋机器人及控制方法。
技术介绍
1、海缆是用绝缘材料包裹的电缆，铺设在海底，用于电信传输。冲埋机器人是一种用于在水下环境中进行电缆铺设和维护的机器人，冲埋机器人可以切割海床形成海缆沟，并将海缆埋设于海缆沟内，从而实现对海缆的铺设。
2、在冲埋机器人进行作业时，作业船只将海缆按照规划路径投放至海底，待海缆由于自身重力沉降至海底后，投放冲埋机器人至海缆投放区域。冲埋机器人上设有海缆探测器，海缆探测器探测到海缆后，沿海缆延伸方向进行开沟。
3、然而，海缆规划路径转弯时，冲埋机器人需要不断调整姿态，影响冲埋机器人的工作效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种冲埋机器人及控制方法，用以解决现有的冲埋机器人的作业效率低的问题。
2、本申请一些实施例提供一种冲埋机器人的控制方法，冲埋机器人包括机身框架、开沟部件、回填机构和推进机构；
3、开沟部件与机身框架连接，开沟部件在海缆附近开设海缆沟，使海缆在重力作用下落
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1.一种冲埋机器人的控制方法，其特征在于，所述冲埋机器人包括机身框架、开沟部件、回填机构和推进机构；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述冲埋机器人包括海缆探测器，所述海缆探测器位于所述机身框架的前方，在所述冲埋机器人在泥面前进时接收到转弯指令之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述冲埋机器人在泥面前进时接收到转弯指令，控制所述水平前进推进器停止提供前进方向的推力，并控制所述开沟部件收回至所述机身框架，具体包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述海缆探测器探测到海...
【技术特征摘要】
1.一种冲埋机器人的控制方法，其特征在于，所述冲埋机器人包括机身框架、开沟部件、回填机构和推进机构；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述冲埋机器人包括海缆探测器，所述海缆探测器位于所述机身框架的前方，在所述冲埋机器人在泥面前进时接收到转弯指令之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述冲埋机器人在泥面前进时接收到转弯指令，控制所述水平前进推进器停止提供前进方向的推力，并控制所述开沟部件收回至所述机身框架，具体包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述海缆探测器探测到海缆出现转弯时，根据所述海缆探测器和所述开沟部件的最前方之间的安装距离和所述冲埋机器人的当前前进速度计算获得所述开沟部件运行至海缆转弯处所需的行驶时间；计时器开始计时，在所述计时器计时结束时生成转弯指令，具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴冰洁，陈江峰，江伟，孙威，杨璋池，季志竣，杨卫华，栗之炜，
申请(专利权)人：中国海底电缆建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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