【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种输电线路绝缘子检测机器人，具体为一种绝缘子检测机器人及其夹持定位方法。
技术介绍
1、绝缘子是一种特殊的绝缘控件，在架空输电线路中起到重要作用，通常由玻璃或陶瓷制成，且种类繁多，形状各异。绝缘子由于其特殊的应用场景，在运输和装配中需要保证表面无磨损以保证绝缘性能，因此在绝缘子串上运动的机器人都有结构刚度强，定位简单，精度高，运行平稳的要求。
2、cn115542003a公开了一种输电线路耐张绝缘子检测机器人及其应用方法，其中机器人的机械臂装置2的末端连接夹持装置1，夹持装置1的固定夹臂11和活动夹臂12形成包覆式结构，固定夹臂11和活动夹臂12的前后侧对称设置多组包胶辊子gz，通过前后侧的包胶辊子同时夹持绝缘子串的前后相邻绝缘子磁盘周缘。两机械臂装置末端的夹持装置都夹持好绝缘子后，通过检测探针进行电阻测量，如图1至图3所示。但由于绝缘子周缘形状不规则，夹紧位置的不同会影响其运行精度，进而影响到机器人的运行平稳性和夹持精度。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在...
【技术保护点】
1.一种绝缘子检测机器人，包括机械臂装置和其末端连接的夹持装置，夹持装置包括相互连接的固定夹臂和活动夹臂，固定夹臂和活动夹臂上分别连接有用于夹持绝缘子盘片周缘的包胶辊子，其特征在于：所述固定夹臂和活动夹臂上均安装有激光雷达，所述机械臂装置的臂体上、固定夹臂和活动夹臂上均安装有惯性测量单元，所述包胶辊子嵌装有沿轴向的柔性压电传感器列。
2.如权利要求1所述的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述包胶辊子包括碳纤维管和其两端段套接的硅胶管，硅胶管设置有轴向开缝。
3.如权利要求2所述的绝缘子检测机器，其特征在于：所述柔性压电传感器包括弧形条状的柔性压电...
【技术特征摘要】
1.一种绝缘子检测机器人，包括机械臂装置和其末端连接的夹持装置，夹持装置包括相互连接的固定夹臂和活动夹臂，固定夹臂和活动夹臂上分别连接有用于夹持绝缘子盘片周缘的包胶辊子，其特征在于：所述固定夹臂和活动夹臂上均安装有激光雷达，所述机械臂装置的臂体上、固定夹臂和活动夹臂上均安装有惯性测量单元，所述包胶辊子嵌装有沿轴向的柔性压电传感器列。
2.如权利要求1所述的绝缘子检测机器人，其特征在于：所述包胶辊子包括碳纤维管和其两端段套接的硅胶管，硅胶管设置有轴向开缝。
3.如权利要求2所述的绝缘子检测机器，其特征在于：所述柔性压电传感器包括弧形条状的柔性压电板及其连接的信号传输线。
4.如权利要求3所述的绝缘子检测机器，其特征在于：所述柔性压电传感器列嵌装于所述硅胶管内轴向开缝的对侧。
...【专利技术属性】
技术研发人员：王振宇，陈振宇，赵丽媛，张建，罗昊，彭沙沙，冯浩，蒋智鹏，邹兴邦，李鹏，李勃铖，杨昊彦，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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