一种复合功能的轻量型柔性协作臂制造技术

技术编号:43565908 阅读:29 留言:0更新日期:2024-12-06 17:36
本技术公开了一种复合功能的轻量型柔性协作臂,包括相互连接的柔性伸缩模组和柔性弯曲模组,所述柔性伸缩模组包括一级端板、若干二级端板和三级端板,所述一级端板、二级端板和三级端板之间安装有导向支撑结构,所述一级端板和二级端板间安装有一级流体伸缩结构,相邻的所述二级端板之间安装有二级流体伸缩结构,所述二级端板和三级端板之间安装有三级流体伸缩结构;所述柔性弯曲模组包括一级刚性件、若干二级刚性件和三级刚性件,且一级刚性件、二级刚性件和三级刚性件之间均设有折叠囊腔机构和支撑结构。本柔性机械臂的柔性伸缩模组质量较轻,而且整体可收缩变形,在运动过程中不会对周围的工作人员和物体造成损伤。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂,具体为一种复合功能的轻量型柔性协作臂


技术介绍

1、传统刚性协作臂柔顺性、灵活性差,装置维护成本高、生产周期较长,并且对于更新迭代较快的领域适应性差,出于安全考虑,协作臂往往需要被隔离在安全范围之内,臂与臂、臂与人之间不能协作、交互,难以体现人类所具有的智能感知、灵巧操作以及协调控制的能力。

2、目前协作臂的设计特点倾向于质量轻、能耗低、精度高、刚度可变、响应速度快,而传统的刚性协作臂不能满足现在的技术要求。

3、柔性协作臂具有结构轻、载重/自重高等特性,因而具有较低的能耗、较大的操作空间、效率高、响应快速而准确。


技术实现思路

1、本技术的目的在于提供了一种复合功能的轻量型柔性协作臂,以解决现有协作臂人机交互安全性差、非结构化环境适应性差、重量大、生产及维护成本高等问题。

2、为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种复合功能的轻量型柔性协作臂,包括相互连接的柔性伸缩模组和柔性弯曲模组,所述柔性伸缩模组包括一级端板、若干二级端板和三级端板,所述一级端本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种复合功能的轻量型柔性协作臂,其特征在于:包括相互连接的柔性伸缩模组(1)和柔性弯曲模组(2),所述柔性伸缩模组(1)包括一级端板(11)、若干二级端板(12)和三级端板(13),所述一级端板(11)、二级端板(12)和三级端板(13)之间安装有导向支撑结构(15),所述一级端板(11)和二级端板(12)间安装有一级流体伸缩结构(16),相邻的所述二级端板(12)之间安装有二级流体伸缩结构(17),所述二级端板(12)和三级端板(13)之间安装有三级流体伸缩结构(18);

2.根据权利要求1所述的复合功能的轻量型柔性协作臂,其特征在于:所述一级流体伸缩结构(16)、二级...

【技术特征摘要】

1.一种复合功能的轻量型柔性协作臂,其特征在于:包括相互连接的柔性伸缩模组(1)和柔性弯曲模组(2),所述柔性伸缩模组(1)包括一级端板(11)、若干二级端板(12)和三级端板(13),所述一级端板(11)、二级端板(12)和三级端板(13)之间安装有导向支撑结构(15),所述一级端板(11)和二级端板(12)间安装有一级流体伸缩结构(16),相邻的所述二级端板(12)之间安装有二级流体伸缩结构(17),所述二级端板(12)和三级端板(13)之间安装有三级流体伸缩结构(18);

2.根据权利要求1所述的复合功能的轻量型柔性协作臂,其特征在于:所述一级流体伸缩结构(16)、二级流体伸缩结构(17)和三级流体伸缩结构(18)均通过固定圈(14)与一级端板(11)、二级端板(12)和三级端板(13)固定。

3.根据权利要求1所述的复合功能的轻量型柔性协作臂,其特征在于:所述导向支撑结构(15)包括一级导向组(151)、二级导向组(152)和三级导向组(153),且一级导向组(151)设置在一级端板(11)和二级端板(12)之间,二级导向组(152)设置在相邻二级端板(12)之间,三级导向组(153)设置在二级端板(12)和三级端板(13)之间。

4.根据权利要求3所述的复合功能的轻量型柔性协作臂,其特征在于:所述一级导向组(151)包括一级导向杆(1511)、一级限位板(1512)和一级轴套,所述一级导向杆(1511)的一端安装于一级端板(11),一级导向杆(1511)的另一端安装有一级限位板(1512),所述一级端板(11)相邻的二级端板(12)...

【专利技术属性】
技术研发人员:赵文川张禹王宁支建燊张思卿于锡航
申请(专利权)人:刚柔软机器人智能科技浙江有限公司
类型:新型
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1