噪点确定方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种噪点确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取第一时刻对应的至少一个第一候选噪点集合，以及第二时刻对应的至少一个第二候选噪点集合；第一时刻在第二时刻之前；第一候选噪点集合中障碍物点的数量小于数量阈值，且第二候选噪点集合中障碍物点的数量小于数量阈值；基于第一候选噪点集合的质心与第二候选噪点集合的质心之间的直线距离，确定第二候选噪点集合对应的第一候选噪点集合；确定第二候选噪点集合的质心与第二候选噪点集合对应的第一候选噪点集合的质心之间的偏移距离；在偏移距离大于距离阈值的情况下，将偏移距离对应的第二候选噪点集合中的障碍物点，确定为目标噪点。采用本方法能够提高噪点确定的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及人工智能，特别是涉及一种噪点确定方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

1、随着人工智能技术的发展，机器人被广泛的应用在生活和生产中，机器人在运行的过程中，需要根据传感器探测的障碍物点云进行避障，为了提高避障的准确性，需要对障碍物点云进行滤波处理，以排除障碍物点云中的噪点。

2、传统技术中，计算障碍物点云中的障碍物点与其他的障碍物点之间的最短直线距离，在最短直线距离大于距离阈值的情况下，则将该障碍物点确定为噪点，导致噪点确定的准确性较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高噪点确定准确性的噪点确定方法、装置、机器人和存储介质。

2、第一方面，本申请提供了一种噪点确定方法。所述方法包括：

3、获取第一时刻对应的至少一个第一候选噪点集合，以及第二时刻对应的至少一个第二候选噪点集合；所述第一时刻在所述第二时刻之前；所述第一候选噪点集合中障碍物点的数量小于数量阈值，且所述第二候选噪点集合中障碍物点的数量小于所述数量阈值；

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种噪点确定方法，其特征在于，所述方法用于机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一时刻对应的至少一个第一候选噪点集合，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一初始噪点集合，得到所述第一初始噪点集合对应的第一候选噪点集合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二时刻对应的至少一个第二候选噪点集合，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一候选噪点集合的质心与所述第二候选噪点集合的质心之间的直线距离，确定所述第二候选噪点集合对应的第一候选噪...

【技术特征摘要】

1.一种噪点确定方法，其特征在于，所述方法用于机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一时刻对应的至少一个第一候选噪点集合，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一初始噪点集合，得到所述第一初始噪点集合对应的第一候选噪点集合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二时刻对应的至少一个第二候选噪点集合，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一候选噪点集合的质心与所述第二候选噪点集合的质心之间的直线距离，确定所述第二候选噪点集合对应的第一候选噪点集合，包括：

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明豪，黄寅，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：