【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动控制，尤其涉及一种驱动转矩确定方法和装置。
技术介绍
1、随着车辆自动控制技术的发展，无论是在基础的驾驶辅助功能，如定速巡航、自适应巡航中，还是高级别自动驾驶中的运动控制系统中，都需要轮胎纵向力控制模块，接收上游发送的期望轮胎纵向力，将其映射为目标车轮驱制动转矩指令，以实现更加准确地控制车辆，确保车辆的平稳行驶。
2、现有的驱动转矩确定方法是根据t＝fxr的关系确定，虽然当车辆处于常规工况下是满足要求的，然而在车辆处于临界或极限工况(侧向加速度超过0.4g)下行驶时，车轮转动瞬态响应过程的时间不容忽视，而根据现有的驱动转矩确定方法，则忽略了车轮转动瞬态响应过程的时间，由此，如果仍然采用现有方法确定车辆转矩，这将导致车辆响应出现延迟，破坏车辆运动控制系统的整体性能。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种驱动转矩确定方法和装置，提高了车辆驾驶的安全性。
2、根据本申请的第一个方面，本申请实施例提供一种驱动转矩确定方法，该方法可以包括：
3、获...
【技术保护点】
1.一种驱动转矩确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括：所述目标车轮的实际轮速；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数、所述垂向载荷、所述车轮侧偏刚度、所述车轮侧偏角和所述目标轮胎纵向力，确定当前所述目标车轮的车轮力偏转角，包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括：当前所述目标车轮的车轮侧偏角，以及所述目标车轮在所述车轮侧偏角时的第一纵滑刚度；
6....
【技术特征摘要】
1.一种驱动转矩确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括：所述目标车轮的实际轮速；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数、所述垂向载荷、所述车轮侧偏刚度、所述车轮侧偏角和所述目标轮胎纵向力，确定当前所述目标车轮的车轮力偏转角，包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括：当前所述目标车轮的车轮侧偏角，以及所述目标车轮在所述车轮侧偏角时的第一纵滑刚度；
6.如权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：喻云昶，戴渌爻，怀周玉，张佳雯，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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