【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种履带式可变径排水管道清淤机器人及清淤方法，属于疏浚设备。
技术介绍
1、排水管道是现代化城市基础设施中必不可少的地下管道之一，遍布城市的各个角落，承担着家庭，工业和商业废水的输送任务。它成为了现代化城市的一个重要组成部分，排水管道运转情况的好坏，直接影响着城市的稳定发展、人民的生命财产安全以及整个城市的正常秩序。随着城市与排水管道系统的不断发展，排水管道的问题逐渐凸显，排水管道时常出现堵塞现象，造成污水溢出，影响居民生活和工商业的正常生活生产。基于以上原因，定期对排水管道进行清淤就显得十分重要，但目前多数城市管道管径较小，较小管道尺寸使得人工清淤极为不便，限制了人工对排水管道进行进一步的勘察与维护，同时排水管道中还可能存在对人体有害的气体，极易伤害清理管道的工作人员。因此，依靠人工对排水管道进行清淤难度大，现有的清淤方法如高压水射流等方法工作效率较低，成本非常高。而目前存在的管道清淤机器人，普遍存在管道适应性差等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：一是通过用机...
【技术保护点】
1.一种履带式可变径排水管道清淤机器人，其特征在于，包括行走装置、撑壁装置和清淤装置，所述清淤装置安装在所述行走装置前方，所述撑壁装置安装在所述行走装置上方。
2.根据权利要求1所述的一种履带式可变径排水管道清淤机器人结构，其特征在于，所述行走装置包括机器人基体、履带变径机构、内置驱动式履带底盘；所述机器人基体为呈倒三角形状的三个铝合金块等间距放置，通过左、右安装盘以及上安装盘进行螺纹连接固定形成，前安装盘用于安装清淤装置；所述履带变径机构包括履带变径长连杆一、履带变径长连杆二、履带变径短连杆、滑轨一、滑块一、单耳底座一、防水电推杆一，履带变径长连杆一的一...
【技术特征摘要】
1.一种履带式可变径排水管道清淤机器人，其特征在于，包括行走装置、撑壁装置和清淤装置，所述清淤装置安装在所述行走装置前方，所述撑壁装置安装在所述行走装置上方。
2.根据权利要求1所述的一种履带式可变径排水管道清淤机器人结构，其特征在于，所述行走装置包括机器人基体、履带变径机构、内置驱动式履带底盘；所述机器人基体为呈倒三角形状的三个铝合金块等间距放置，通过左、右安装盘以及上安装盘进行螺纹连接固定形成，前安装盘用于安装清淤装置；所述履带变径机构包括履带变径长连杆一、履带变径长连杆二、履带变径短连杆、滑轨一、滑块一、单耳底座一、防水电推杆一，履带变径长连杆一的一端与机器人基体前方的变径连杆支架通过销轴进行铰接，另一端安装在内置驱动式履带底盘的导向轮轴上，通过在导向轮轴上安装螺母防止履带变径长连杆一脱落；履带变径长连杆二的安装方式同履带变径长连杆一的安装方式相同，其一端与机器人基体后方的支架进行铰接，另一端与内置驱动式履带底盘的驱动轮轴连接，履带变径短连杆的一端与单耳底座一的一端通过销轴进行铰接，另一端与履带变径长连杆一中间的安装孔通过销轴铰接，滑轨一、滑块一与机器人基体的左、右安装盘通过螺纹连接进行固定，单耳底座一与滑块一通过螺纹连接进行固定；防水电推杆一的一端与单耳底座一进行铰接，另一端与机器人基体的推杆支架进行铰接；当防水电推杆一伸出时，内置驱动式履带底盘向外扩张，机器人能够适应更大管径的管道；当防水电推杆一收缩时，内置驱动式履带底盘向内收缩，机器人能够适应更小管径的管道；所述履带变径机构关于所述机器人基体左右对称，所述履带变径机构关于内置驱动式履带底盘的宽度方向对称。
3.根据权利要求2所述的一种可变径排水管道清淤机器人，其特征在于，所述撑壁装置包括撑壁连杆、撑壁连杆支撑组件；所述撑壁连杆包括撑壁单连杆和撑壁双连杆；所述撑壁连杆支撑组件包括滑块二、滑轨二、单耳底座二、防水电推杆二、支撑钢管一、支撑钢管二、钢管导轨、滚轮、顶盖；其中，撑壁双连杆的一端通过支架与机器人基体相铰接，另一端与支撑钢管二相连；撑壁单连杆穿过撑壁双连杆中间的间隙，一端与单耳底座二的一端相铰接，另一端与支撑钢管一相连，撑壁双连杆与撑壁单连杆通过杆件中间的孔相铰接；撑壁装置整体关于机器人基体左右对称，支撑钢管一的两端放在左右对称的两个钢管导轨前端，左右两端通过螺纹连接防止导轨脱落；支撑钢管二左右两端放在左右对称的两个钢...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘增辉，刘飞，王琳，郭永康，孔春艳，苏守武，王李俊，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：
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