一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人及工作方法技术

本发明专利技术公开了一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人及工作方法，包括柔性腿部驱动单元和本体；所述柔性腿部驱动单元安装在本体上，所述本体内设置有主控电路板，所述主控电路板上安装有高压输出电路和ESP32‑CAM核心电路板，ESP32‑CAM核心电路板与客户端信号连接，所述ESP32‑CAM核心电路板连接高压输出电路，所述柔性腿部驱动单元为层状结构，所述柔性腿部驱动单元内设置有介电弹性体层和柔性电路层，所述柔性电路层设置在介电弹性体层的两侧，所述柔性电路层连接高压输出电路。本发明专利技术在与外界环境交互作用下，仅使用二维平面结构的介电弹性体驱动器实现了全向运动，提高了系统的可靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人，尤其是一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人及工作方法。

技术介绍

1、传统四足机器人其足部结构多由电机驱动，具有控制精度高、功率大以及鲁棒性高的优点，但另一方面，传统刚性驱动也存在着笨重、噪音大、结构复杂和体积庞大等缺点，这毫无疑问限制了其在特种、军事、航空航天等领域的应用。自然界生物的柔软的身体、优良的灵活性和强大的环境适应性为机器人的发展提供了新思路。目前，已经有研究将柔性材料应用到四足机器人，这些研究大多将柔性部件作为四足机器人的躯干或者脊椎，以达到增强机器人灵活性的目的。此外，也有将气动柔性部件用作驱动器的，但其附带的气压驱动系统也存在着噪音大、体积大的问题，并不能消除传统刚性驱动在这方面的缺陷。因此，使用新型智能材料进行软驱动是解决传统机器人上述问题的优选方案。

2、介电弹性体是一种(dielectric elastomer，de)是一种新型智能材料，在外界电压刺激下能够产生应变，电刺激结束后可恢复原状。这种新型材料具有应变大、成本低、能量密度高、柔软的特点，因此被称为“人工肌肉”。目前，介电弹性体驱动已经成本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，包括柔性腿部驱动单元(1)和本体；

2.根据权利要求1所述的一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，所述本体上设置有外壳(2)，所述外壳(2)为树脂材料通过光固化3D打印成型，所述外壳(2)上安装有摄像头(3)，所述摄像头(3)的DVP接口与ESP32-CAM核心电路板(6)连接。

3.根据权利要求1所述的一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，所述高压输出电路(4)包括升压芯片、全桥逆变芯片、变压器和倍压电路，所述升压芯片的输入端连接锂电池(8)，所述升压芯片的输出端连接全桥逆...

【技术特征摘要】

1.一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，包括柔性腿部驱动单元(1)和本体；

2.根据权利要求1所述的一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，所述本体上设置有外壳(2)，所述外壳(2)为树脂材料通过光固化3d打印成型，所述外壳(2)上安装有摄像头(3)，所述摄像头(3)的dvp接口与esp32-cam核心电路板(6)连接。

3.根据权利要求1所述的一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，所述高压输出电路(4)包括升压芯片、全桥逆变芯片、变压器和倍压电路，所述升压芯片的输入端连接锂电池(8)，所述升压芯片的输出端连接全桥逆变芯片的输入端，所述全桥逆变芯片的输出端连接变压器，所述变压器连接倍压电路，所述全桥逆变芯片与esp32-cam核心电路板(6)信号连接。

4.根据权利要求1所述的一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，所述主控电路板(7)的材料为铜箔，所述主控电路板(7)的介电层为玻璃纤维布和环氧树脂，所述主控电路板(7)上还安装有外围供电电路(5)。

5.根据权利要求1所述的一种远程控制无线驱动的全向软体四足机器人，其特征在于，所述介电弹性体层包括上层介电弹性体(12)和下层介电弹性体(14)，所述上层介电弹性体(12)和下层介电弹性体(14)之间设置有中层柔性电极(13)。

6.根据权利要求1所述的一种远程控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：高琳，雷沁霖，万永康，贺健康，李涤尘，武文泽，陈文瑜，冯俊男，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：