激光雷达的标定方法、系统和可读存储介质技术方案

本发明专利技术提出了一种激光雷达的标定方法、系统和可读存储介质，涉及隧道施工技术领域，用于掘进机，掘进机包括：惯性导航系统和第一激光雷达，在掘进机周围设置多个球形标靶和多个标识点，在每个球形标靶的下方设置标识物；激光雷达的标定方法包括：获取每个标识点在掘进机三维直角坐标系中的坐标和任一标识物的中心在掘进机三维直角坐标系中的第一坐标；根据欧拉角、多个第一坐标和球形标靶的中心到标识物的中心的距离；获取每个球形标靶的中心在激光雷达坐标系中的第五坐标；基于多个第二坐标、多个第五坐标和激光雷达在掘进机三维直角坐标系的坐标，确定激光雷达在掘进机上的安装角度，实现能够在井下对激光雷达进行标定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及隧道施工，具体而言，涉及一种激光雷达的标定方法、系统和可读存储介质。

技术介绍

1、激光雷达的掘进机定位系统需要在低光照和高粉尘的煤矿巷道中定位快速准确。其中，标定激光雷达在掘进机上的安装角度和位置是掘进机定位的关键环节。当前井上主要有借助标靶和直接标定两种技术方案，借助标靶的标定方法需要较大的场地获取标靶在载体坐标系的真值坐标，而直接标定的技术方法需要平整的地面和侧壁来评估点云或者法向量之间的差异。井下巷道空间狭小、地面和侧壁不平整导致激光雷达标定效果不佳。也就是说，恶劣的巷道环境影响激光雷达的井下标定，而现有的井上激光雷达标定方法受巷道空间狭小、地面和侧壁不平整等因素影响而不适用于井下标定。

2、因此，目前亟需一种可以在井下巷道中实现激光雷达标定的激光雷达的标定方法、系统和可读存储介质。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请提出了一种可以在井下巷道中实现激光雷达标定的激光雷达的标定方法、系统和可读存储介质。

2、为此，本专利技术的第一方面提出一种激光雷达的标定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，用于掘进机，所述掘进机包括：惯性导航系统和第一激光雷达，在所述掘进机周围设置多个球形标靶和多个标识点，在每个所述球形标靶的下方设置标识物；

2.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述基于每个所述标识点在所述掘进机三维直角坐标系中的坐标和每个所述标识点到任一所述标识物的中心距离，确定出任一所述标识物的中心在所述掘进机三维直角坐标系中的第一坐标的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述标识点设置在所述掘进机上。...

【技术特征摘要】

1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，用于掘进机，所述掘进机包括：惯性导航系统和第一激光雷达，在所述掘进机周围设置多个球形标靶和多个标识点，在每个所述球形标靶的下方设置标识物；

2.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述基于每个所述标识点在所述掘进机三维直角坐标系中的坐标和每个所述标识点到任一所述标识物的中心距离，确定出任一所述标识物的中心在所述掘进机三维直角坐标系中的第一坐标的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述标识点设置在所述掘进机上。

5.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述标识物沿所述掘进机的行进方向对称设置。

6.根据权利要求1所述的激光雷达的标定方法，其特征在于，所述获取每个所述标识点到任一所述标识物的中心距...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡春蒙，刘京，周江涛，黄明阳，徐昊，
申请(专利权)人：三一智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：