【技术实现步骤摘要】
本申请涉及建图，特别是涉及基于激光雷达的建图方法、激光建图设备、装置及介质。
技术介绍
1、机器人执行各类任务，如导航、传递、搜索和清洁等，一般都需要对其工作环境建构地图，并确定自己在环境中的位置，这就需要slam(simultaneouslocalizationandmapping，同时定位与地图构建)技术。其中，基于激光雷达的slam技术具有较多优势，成为目前最受关注的slam方向之一。且市面上已经有很多开源的激光建图整体解决方案，其大致上被分为基于滤波器的和基于图优化的。
2、目前通常是根据获取的第一帧激光雷达数据构建局部的占据栅格地图，根据运动跟踪线程中当前帧激光雷达数据与上一帧激光雷达数据进行匹配，计算得到优化的帧间位姿运动矩阵，根据当前帧激光雷达数据与占据栅格地图进行匹配，对优化的帧间位姿运动矩阵进行调整，得到精确的当前帧位姿；根据当前帧和当前关键帧之间的距离更新局部地图或重新构建局部地图，根据新插入的关键帧构建的运动约束，增量式优化更新关键帧队列中各个关键帧的位姿，得到更新后的全局地图。然而，上述方法采用的回环...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的建图方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电机数据及所述第一IMU数据，对所述第一激光扫描帧数据进行坐标系转换得到第二激光扫描帧数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电机数据的采集时间及所述第一激光扫描帧数据的采集时间，计算得到第一时间对齐参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二激光扫描帧数据和所述第一IMU数据，确定激光匹配位姿、IMU积分位姿和回环检测位姿，包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的建图方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电机数据及所述第一imu数据，对所述第一激光扫描帧数据进行坐标系转换得到第二激光扫描帧数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电机数据的采集时间及所述第一激光扫描帧数据的采集时间，计算得到第一时间对齐参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二激光扫描帧数据和所述第一imu数据，确定激光匹配位姿、imu积分位姿和回环检测位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第二激光扫描帧数据进行点云位姿匹配，得到激光匹配位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第二激光扫描帧数据的边缘点特征和平面点特征，分别与历史局部地图点云中的边缘点特征和平面点特征进行点...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，李彤，党志强，唐恒博，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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