【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接，具体的说是一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接装置及其方法。
技术介绍
1、目前，在新能源汽车快速发展的背景下，新车型的迭代速度明显提升，研发试制的工作内容变得更多，各种零部件需要反复试制不断试验才能达到产品需求。焊接工艺作为汽车制造工艺中及其重要的一道工艺，在汽车零部件的试制环节中广泛使用。试制过程中，焊接机器人要完成不同工件以及同一种工件不同版本的焊接任务，这对柔性化焊接的要求极高。
2、与此同时在各种试制工件的焊接工序中，空间复杂曲面上的焊接需求越来越多，对焊接工艺的需求极高。当机器人在复杂曲面进行焊接时，焊接轨迹在三维坐标系下呈一条平滑连续的空间曲线，由于机器人在空间中的运动轨迹受自身运动学约束(如关节角度限制、最大速度、加速度等)和动力学约束(如电机力矩限制、惯性等)以及焊枪的空间位置约束，无法完成复杂曲面的焊接。
3、目前常见的方法是增加机器人的外部轴，由机器人控制器进行运行控制。在这种控制方式下，复杂曲面的焊接轨迹曲线被分解成若干段，在进行其中一段的焊接时，外部轴带动工件旋转至一...
【技术保护点】
1.一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接装置，其特征在于，包括机器人(1)、焊枪(2)、旋转台(3)、机器人示教器(5)、机器人控制器(6)、旋转台控制器(7)、旋转台夹具(8)；所述旋转台(3)放置在水平面上；工件(4)的下端通过旋转台(3)上的旋转台夹具(8)夹紧固定；所述机器人示教器(5)与机器人控制器(6)连接；所述机器人控制器(6)与机器人(1)和旋转台控制器(7)连接；所述旋转台控制器(7)与旋转台(3)连接；所述机器人(1)上的焊枪(2)对工件(4)进行焊接。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接装置的焊接方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接装置，其特征在于，包括机器人(1)、焊枪(2)、旋转台(3)、机器人示教器(5)、机器人控制器(6)、旋转台控制器(7)、旋转台夹具(8)；所述旋转台(3)放置在水平面上；工件(4)的下端通过旋转台(3)上的旋转台夹具(8)夹紧固定；所述机器人示教器(5)与机器人控制器(6)连接；所述机器人控制器(6)与机器人(1)和旋转台控制器(7)连接；所述旋转台控制器(7)与旋转台(3)连接；所述机器人(1)上的焊枪(2)对工件(4)进行焊接。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接装置的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接方法，其特征在于，所述焊接轨迹分解为二维的平面运动和一维的转动运动。
4.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接方法，其特征在于，所述平面运动由机器人(1)完成，通过机器人运动指令控制机器人(1)。
5.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的柔性复杂曲面焊接方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱峰，李忠凯，于磊，蔡家强，张恩泽，金玉，魏炳哲，黄驰，吉增祥，孙成龙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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