作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法技术方案

提供一种能够缩短作业的周期时间的作业机械。行驶传感器检测行驶体的行进状态。工作装置姿势传感器检测工作装置的姿势。物体传感器检测主体的周边的物体。控制器基于行驶传感器、工作装置姿势传感器以及物体传感器的检测值，来指示工作装置致动器的驱动。控制器基于物体的检测来识别用于装入铲斗内的货物的装入目标。控制器在通过行驶体前进行驶而使工作装置接近装入目标时，在铲斗的特征点到达装入目标的跟前且比装入目标高的第一目标位置的时刻，一边继续行驶体的前进行驶一边开始使铲斗向卸料方向动作的工作装置致动器的驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

技术介绍

1、在国际公开第2016/152994号（专利文献1）中公开了如下控制：当轮式装载机处于在铲斗装入有货物的状态下前进的载货前进状态的情况下，使动臂及铲斗移动到根据轮式装载机的移动距离而求出的目标位置。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：国际公开第2016/152994号

技术实现思路

1、专利技术要解决的课题

2、在反复进行挖掘作业与装入作业的轮式装载机中，谋求缩短作业的周期时间而提高作业性。

3、在本公开中，提出能够缩短作业的周期时间的作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

4、用于解决课题的手段

5、本公开的一个方案的作业机械以及包括作业机械的系统分别具备：作业机械的主体，其具有行驶体；工作装置，其安装于作业机械的主体的前方，在前端具有铲斗；工作装置致动器，其相对于作业机械的主体驱动工作装置；行驶传感器，其检测行驶体的行进本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种作业机械，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，

4.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，

6.根据权利要求5所述的作业机械，其中，

7.根据权利要求4所述的作业机械，其中，

8.根据权利要求4所述的作业机械，其中，

9.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

10.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

11.一种包括作业机械的系统，其中，

12.一种作业...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种作业机械，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，

4.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，

6.根据权利要求5所述的作业机械，其中，

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【专利技术属性】
技术研发人员：松山高史，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：

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