【技术实现步骤摘要】
本申请涉及煤矿数字化生产与无人驾驶，尤其涉及一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法及系统。
技术介绍
1、煤矿智能化是煤矿高质量发展的核心技术支撑。煤矿辅助运输是煤矿物料与人员输送到各岗位的关键环节，其运输行程长、道路环境昏暗、路面环境复杂等特点造成当前机电运输用工人员多，用工门槛高，劳动强度大等情况。在这一环境下，近几年机电运输事故频发，对煤矿安全管理带来隐患。随着近年来无人驾驶技术的发展与成熟应用，在煤矿行业得到研究推广。应用无人驾驶提升煤矿运输智能化水平，提高安全管理水平式当前辅助运输智能化的主要技术路线。
2、由于煤矿井下空间狭窄，定位特征复杂，在无人驾驶行驶实施过程中经常出现有人驾驶与无人驾驶混行，无人驾驶车辆行驶需要更高的控制精度与更完善的行驶决策策略，保障无人驾驶车辆行驶时能够有效的控制车辆行驶路径，避免出现事故。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种煤矿井下无轨车辆无人...
【技术保护点】
1.一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车巷道静态特征，确定所述车辆当前在所述巷道中的行车路段，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶前方障碍物动态特征，确定所述车辆行驶前方的障碍物动态状态，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆与所述障碍物之间的距离，通过以下公式计算得到：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路行驶状态和所述障碍物动态状态，确定所述车辆的驾驶控制策略，并根据所述...
【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下无轨车辆无人驾驶行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车巷道静态特征，确定所述车辆当前在所述巷道中的行车路段，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶前方障碍物动态特征，确定所述车辆行驶前方的障碍物动态状态，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆与所述障碍物之间的距离，通过以下公式计算得到：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭震，马亮，杜毅博，高永军，杜明，苗鑫，任长忠，加保瑞，周奋波，巩师鑫，高亮，曹宇翔，刘阳，王杨喜，
申请(专利权)人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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