本发明专利技术公开了一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统，涉及瓷砖铺设自动化技术领域，通过设置在铺砖机器人机械臂上的相机，采集待铺设瓷砖的当前图像；对所述待铺设瓷砖的当前图像进行目标检测，在识别出待铺设瓷砖后，计算待铺设瓷砖的当前位姿；获取机械臂当前状态，包括各个关节的角度、末端执行器的位姿；根据瓷砖的位置和砖缝大小，确定待铺设瓷砖的目标位置；根据待铺设瓷砖的当前位姿、机械臂当前状态以及待铺设瓷砖的目标位置，规划机械臂的移动路径；控制机械臂按照所述移动路径对待铺设瓷砖进行抓取、移动、放置的操作。本发明专利技术有效提高了铺砖机器人的瓷砖铺设效率，降低了瓷砖铺设位置误差。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及瓷砖铺设自动化，更具体的说是涉及一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统。
技术介绍
1、近年来，房地产行业的快速发展，瓷砖铺贴必不可少，然而，传统的瓷砖铺贴方法主要依靠人工，不仅效率低下，而且容易出现质量问题。因此为了提高铺砖效率，适应市场要求，铺砖机器人替代人工进行瓷砖铺设，必然是大势所趋。
2、而在铺砖机器人的工作过程中，对于机械臂的控制过程尤为重要，为了更好地优化机械臂的控制过程，必然需要严谨的路径规划、位姿估计。因此，如何解决瓷砖铺设过程中机械臂的运动控制误差问题，提高铺砖机器人的瓷砖铺设效率，降低位置误差，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，包括以下步骤：
4、步骤1、通过设置在铺砖机器人机械臂上的相机，采集待铺设瓷砖的当前图像；
>5、步骤2、对所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，所述步骤2中，计算待铺设瓷砖的当前位姿包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，所述步骤2.1中，通过Harris角点检测提取待铺设瓷砖的特征点，所述特征点包括待铺设瓷砖的角点、边缘或纹理特征。
4.根据权利要求2所述的一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，所述步骤2.2中，相机的内参包括焦距、主点坐标、畸变系数，外参包括旋转矩阵和平移向量。
5....
【技术特征摘要】
1.一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，所述步骤2中，计算待铺设瓷砖的当前位姿包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，所述步骤2.1中，通过harris角点检测提取待铺设瓷砖的特征点，所述特征点包括待铺设瓷砖的角点、边缘或纹理特征。
4.根据权利要求2所述的一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法，其特征在于，所述步骤2.2中，相机的内参包括焦距、主点坐标、畸变系...
【专利技术属性】
技术研发人员：张广进，李雅楠，张福栋，张昊天，叶曙光，伍雪琪，段冰，张子萱，
申请(专利权)人：山东城市建设职业学院，
类型：发明
国别省市：
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